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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利重建機(jī)器人抓取場(chǎng)景的方法和裝置、電子設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119445029B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510026516.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/20；該發(fā)明授權(quán)重建機(jī)器人抓取場(chǎng)景的方法和裝置、電子設(shè)備是由梁斌;范慶宇;李超;鄭旭東;王學(xué)謙;陶彥博設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-08向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本重建機(jī)器人抓取場(chǎng)景的方法和裝置、電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N重建機(jī)器人抓取場(chǎng)景的方法和裝置、電子設(shè)備，所述方法包括根據(jù)預(yù)設(shè)的相機(jī)參數(shù)抓取場(chǎng)景圖像，得到抓取圖像；對(duì)所述抓取圖像進(jìn)行多視角圖像特征提取，得到抓取圖像特征；利用所述抓取圖像特征建立包括多個(gè)體素的網(wǎng)格化三維工作空間，以生成抓取圖像體積特征；利用所述抓取圖像體積特征對(duì)所述機(jī)器人抓取場(chǎng)景進(jìn)行重建，得到重建場(chǎng)景。根據(jù)本申請(qǐng)的實(shí)施例，利用多次特征方式對(duì)抓取場(chǎng)景進(jìn)行層級(jí)式聚合，實(shí)現(xiàn)了在稀疏、窄視角條件下的清晰的幾何重建，為后續(xù)執(zhí)行準(zhǔn)確的抓取檢測(cè)提供了基礎(chǔ)。并通過生成抓取圖像體積特征的方式，實(shí)現(xiàn)了利用背景先驗(yàn)完成了表面重建，提高了透明和鏡面物體的場(chǎng)景重建精度。

本發(fā)明授權(quán)重建機(jī)器人抓取場(chǎng)景的方法和裝置、電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種重建機(jī)器人抓取場(chǎng)景的方法，其特征在于，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的相機(jī)參數(shù)抓取場(chǎng)景圖像，得到抓取圖像；對(duì)所述抓取圖像進(jìn)行多視角圖像特征提取，得到抓取圖像特征；利用所述抓取圖像特征建立包括多個(gè)體素的網(wǎng)格化三維工作空間，以生成抓取圖像體積特征；利用所述抓取圖像體積特征對(duì)所述機(jī)器人抓取場(chǎng)景進(jìn)行重建，得到重建場(chǎng)景；其中，所述抓取圖像包括場(chǎng)景圖像和背景圖像，其中對(duì)所述抓取圖像進(jìn)行多視角圖像特征提取，得到抓取圖像特征，包括：分別對(duì)所述場(chǎng)景圖像和所述背景圖像進(jìn)行多視角圖像特征提取，得到所述抓取圖像特征，所述抓取圖像特征包括場(chǎng)景圖像特征和背景圖像特征；利用所述抓取圖像特征建立包括多個(gè)體素的網(wǎng)格化三維工作空間，以生成抓取圖像體積特征，包括：利用所述場(chǎng)景圖像特征和所述背景圖像特征生成所述抓取圖像體積特征，所述抓取圖像體積特征包括場(chǎng)景體積特征和背景體積特征；利用所述抓取圖像體積特征對(duì)所述機(jī)器人抓取場(chǎng)景進(jìn)行重建，得到重建場(chǎng)景，包括：對(duì)所述場(chǎng)景體積特征和所述背景體積特征進(jìn)行融合，得到融合視角特征；利用所述融合視角特征對(duì)所述機(jī)器人抓取場(chǎng)景進(jìn)行重建，得到所述重建場(chǎng)景。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人啟元實(shí)驗(yàn)室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區(qū)紫雀路55號(hào)院8號(hào)樓-1至6層101；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。