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本一種構(gòu)建地圖的方法及計(jì)算設(shè)備在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)了一種構(gòu)建地圖的方法及計(jì)算設(shè)備，構(gòu)建好的地圖可應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中的激光處理領(lǐng)域，具體可應(yīng)用在智能行駛的智能體如智能汽車(chē)、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)、自動(dòng)駕駛汽車(chē)上，該方法包括：對(duì)獲取到的每幀激光點(diǎn)云都進(jìn)行兩種操作，一種是目標(biāo)特征提取，構(gòu)建擬合每個(gè)目標(biāo)特征的函數(shù)，并得到每個(gè)函數(shù)對(duì)應(yīng)的限制條件，這些函數(shù)和函數(shù)對(duì)應(yīng)的限制條件構(gòu)成主地圖，另一種是根據(jù)每幀激光點(diǎn)云構(gòu)建子地圖由每幀激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的占據(jù)柵格子地圖拼接得到，該構(gòu)建的子地圖就是占據(jù)柵格地圖OGM，之后通過(guò)在主地圖上建立OGM的索引，構(gòu)建主地圖和OGM的復(fù)合激光地圖，該復(fù)合激光地圖存儲(chǔ)容量要求低，同時(shí)保留更多的特征信息用于匹配定位。

本發(fā)明授權(quán)一種構(gòu)建地圖的方法及計(jì)算設(shè)備在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種構(gòu)建地圖的方法，其特征在于，包括：基于激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取目標(biāo)特征，所述目標(biāo)特征為從所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取到的符合預(yù)設(shè)條件的激光點(diǎn)，所述激光點(diǎn)包括激光點(diǎn)的坐標(biāo)和激光點(diǎn)的反射強(qiáng)度；構(gòu)建擬合所述目標(biāo)特征的函數(shù)，并得到所述函數(shù)的限制條件，所述函數(shù)和所述限制條件構(gòu)成主地圖；根據(jù)所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建占據(jù)柵格地圖；在所述主地圖上建立所述占據(jù)柵格地圖的索引，建立方式包括：將每幀激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的占據(jù)柵格子地圖的中心位置轉(zhuǎn)換為在通用橫墨卡托格網(wǎng)系統(tǒng)UTM坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，并在所述主地圖上添加所述坐標(biāo)值作為每幀激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的占據(jù)柵格子地圖的索引標(biāo)簽，所述占據(jù)柵格子地圖屬于所述占據(jù)柵格地圖。

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