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龍圖騰網恭喜全圖通位置網絡有限公司申請的專利一種基于北斗衛星導航的室內外一體化定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115327589B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210960616.8，技術領域涉及：G01S19/42；該發明授權一種基于北斗衛星導航的室內外一體化定位方法及系統是由張迪;張開婷;崔閏虎;王欣;李強設計研發完成，并于2022-08-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于北斗衛星導航的室內外一體化定位方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于北斗衛星導航的室內外一體化定位方法及系統，主要涉及導航技術領域，其中方法內容包括：采用5G通信技術與北斗衛星導航系統對終端接收機進行定位，得到定位數據，所述定位數據包括時間信息與距離信息；對所述定位數據采用Chan算法處理，得到第一位置信息數據；定義并利用加權系數調整所述第一位置信息數據得到最終位置信息數據。本發明解決了目前北斗衛星導航系統在非暴露空間定位精度低、應用場景單一、衛星信號不穩定等問題，實現了超大城市軌道交通環境下的室內外導航、定位、通信功能一體化。

本發明授權一種基于北斗衛星導航的室內外一體化定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于北斗衛星導航的室內外一體化定位方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟S1：采用5G通信技術與北斗衛星導航系統對終端接收機進行定位，得到定位數據，所述定位數據包括時間信息與距離信息；步驟S2：對所述定位數據采用Chan算法處理，得到第一位置信息數據；步驟S3：定義并利用加權系數調整所述第一位置信息數據得到最終位置信息數據；在進行對所述定位數據采用Chan算法處理，得到第一位置信息數據步驟之后，還進行如下步驟：步驟S2.A：通過采用泰勒級數展開法，以定位數據對所述第一位置信息數據進行遞歸計算得到所述終端接收機坐標的測量誤差；步驟S2.B：比較所述測量誤差與預設定的門限值大小，若大于所述門限值，則返回步驟S2，以所述第一位置信息數據為定位數據，繼續采用Chan算法處理；若小于，則轉到步驟S3；所述采用5G通信技術與北斗衛星導航系統對終端接收機進行定位，包括如下步驟：步驟S1.1：同步終端接收機和北斗衛星；步驟S1.2：測量北斗衛星與終端接收機距離；步驟S1.3：尋找到所述北斗衛星位置，確定接收來自同一個北斗衛星信號的終端接收機的數量；步驟S1.4：對終端接收機多邊定位；所述同步終端接收機和北斗衛星，采用FTSP時間同步算法進行同步，具體是通過參考節點與待同步節點單項廣播同步消息的方式同步終端接收機和北斗衛星；所述同步終端接收機和北斗衛星，包括如下步驟：步驟S1.1.1：分配給全網范圍內的所有節點唯一身份標識號作為標識符，將整個無線傳感器網絡的根節點作為時間同步的參考節點；步驟S1.1.2：所述根節點將自身的同步信息標記時間戳后向通信范圍內所有待同步節點以泛洪的方法發送，待同步節點接收所述同步信息后解析其中的時間戳，計算時鐘偏移，將本地時間調整至參考時間，完成時間同步；步驟S1.1.3：所有待同步節點參照所述根節點以自身為參考節點向通信范圍內播報同步消息，所述同步消息中包含2次時間戳信息，所有未同步節點接收所述時間戳信息后完成自身時間同步，已同步的節點則根據所述時間戳信息判斷同步級別；步驟S1.1.4：判斷是否全網范圍內所有節點均接收到所述同步消息，若否，轉到步驟S1.1.1，若是，則退出；所述加權系數的計算公式如下： 其中，η為加權系數，n為測量的次數，l為參考終端接收機的個數，△R為參考終端接收機定位坐標測量值與估計值差的平方，i為終端接收機的編號。

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