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龍圖騰網恭喜中國兵器工業計算機應用技術研究所申請的專利對無人機復雜空間快速遍歷搜索控制的仿真驗證系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115903543B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211479541.8，技術領域涉及：G05B17/02；該發明授權對無人機復雜空間快速遍歷搜索控制的仿真驗證系統是由趙小川;董憶雪;馮運鐸;燕琦;李陳;史津竹;王子徹;樊迪;彭陽;董仕鵬;邵佳星設計研發完成，并于2022-11-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本對無人機復雜空間快速遍歷搜索控制的仿真驗證系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種對無人機復雜空間快速遍歷搜索控制的仿真驗證系統，包括空間搜索模塊、軌跡規劃模塊和仿真無人機；空間搜索模塊接收動態場景深度圖進行空間搜索；在空間搜索中基于動態場景深度圖更新概率占據地圖，找出邊界集合以及邊界集合中每條邊界對應的最佳觀測點位置，并從多個最佳觀測點位置中選出一個作為仿真無人機的下一個目標點的位置；所述軌跡規劃模塊用于根據搜索的目標點進行軌跡規劃生成連續性期望軌跡輸出到仿真無人機；仿真無人機用于根據連續性期望軌跡進行仿真飛行，對飛行過程中運行的平穩和安全性進行驗證。本發明提供了一個可以實現環境感知、算法驗證、機動飛行控制的完整仿真平臺。

本發明授權對無人機復雜空間快速遍歷搜索控制的仿真驗證系統在權利要求書中公布了：1.一種對無人機復雜空間快速遍歷搜索控制的仿真驗證系統，其特征在于，包括空間搜索模塊、軌跡規劃模塊和仿真無人機；所述空間搜索模塊與仿真無人機連接，用于根據接收的仿真無人機在進行仿真飛行時逐幀輸出的動態場景深度圖進行空間搜索；在空間搜索中，基于動態場景深度圖進行概率占據地圖的更新，找出用于區分地圖未知和已知區域的邊界集合以及邊界集合中每條邊界對應的最佳觀測點位置，并從多個最佳觀測點位置中選出一個作為仿真無人機的下一個目標點的位置；所述軌跡規劃模塊與空間搜索模塊連接，用于根據搜索的目標點進行軌跡規劃生成連續性期望軌跡輸出到仿真無人機；所述仿真無人機，用于根據連續性期望軌跡，在虛擬仿真環境中進行仿真飛行，對飛行過程中運行的平穩和安全性進行驗證；所述空間搜索模塊包括坐標轉換模塊、概率占據地圖更新模塊、邊界生成模塊、觀測點計算模塊和目標點生成模塊；所述坐標轉換模塊，用于將仿真無人機逐幀輸出的場景深度圖轉換為三維障礙空間點云；所述概率占據地圖更新模塊，用于建立由動態數組構成的概率占據地圖，并根據逐幀獲取的三維障礙空間點云對概率占據地圖中各單位元素的當前狀態進行更新，所述當前狀態包括未知、未占據和占據三種狀態；所述邊界生成模塊，用于搜索概率占據地圖中各元素當前狀態找出用于區分地圖未知和已知區域的邊界集合；所述觀測點計算模塊，用于確定出對邊界集合中每一條邊界進行觀測時，觀測效率最大化的觀測點位置；所述目標點生成模塊，用于對各條邊界的觀測點位置進行全局代價排序，選出一個觀測點位置作為路徑規劃的下一個目標點；所述概率占據地圖更新模塊包括地圖初始化模塊、更新模塊和狀態確定模塊；所述地圖初始化模塊，用于對概率占據地圖進行初始化，將用于存儲三維空間各單元的被觀測狀態數值的地圖數組中每個元素賦予初始值；所述初始值為未知狀態的概率值；所述更新模塊，用于根據逐幀獲取的三維障礙物點云對概率占據地圖的被觀測狀態數值進行動態更新；根據當前幀三維障礙物點云，如果判斷某個單位元素為被占據狀態，則按照被占據狀態的概率對該單位元素的被觀測狀態數值進行更新；如果判斷某個單位元素為未占據狀態，則按照未占據狀態的概率對該單位元素的被觀測狀態數值進行更新；所述狀態確定模塊，用于根據當前的被觀測狀態數值確定出概率占據地圖中各單位元素的當前狀態；所述更新模塊中，地圖元素的被觀測狀態數值的更新為： ； ； ； ；其中，為當前次觀測為被占據狀態的地圖元素的更新值；為當前次觀測為未占據狀態的地圖元素的更新值；表示地圖元素前一次觀測的被觀測狀態數值；當前次觀測為被占據的狀態數值增量，當前次觀測為未占據的狀態數值增量；為預先設定的觀測到一次被占據狀態的概率，為預先設定的觀測到一次未占據狀態的概率，并且。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國兵器工業計算機應用技術研究所，其通訊地址為：100089 北京市海淀區車道溝10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。