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龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310287277.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)一種基于圖時(shí)空金字塔的自動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)方法是由劉期烈;鄒建宏;方陽(yáng);劉倩;崔一輝;孫開(kāi)偉;佘文奎;屈喜龍;王毅;楊風(fēng)帆;劉儀偉;何泓志設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于圖時(shí)空金字塔的自動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及軌跡預(yù)測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于圖時(shí)空金字塔的自動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)方法；包括對(duì)實(shí)時(shí)收集到的雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理獲得鳥(niǎo)瞰圖；通過(guò)時(shí)空金字塔網(wǎng)絡(luò)處理鳥(niǎo)瞰圖，輸出場(chǎng)景特征；對(duì)傳感器收集到的常規(guī)歷史軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選和處理，獲得原始數(shù)據(jù)；對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)一步處理獲取輸入表示和固定圖，將其輸入圖卷積網(wǎng)絡(luò)處理得到圖特征；將圖特征和場(chǎng)景特征輸入到圖注意網(wǎng)絡(luò)整合得到時(shí)空?qǐng)D；將時(shí)空?qǐng)D輸入到transformer網(wǎng)絡(luò)，輸出自動(dòng)駕駛車(chē)輛周?chē)煌▍⑴c者的預(yù)測(cè)軌跡以及類(lèi)別；本發(fā)明額外添加常規(guī)歷史軌跡數(shù)據(jù)，通過(guò)圖卷積網(wǎng)絡(luò)與時(shí)空金字塔網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合增加了輸入的可解釋性與魯棒性，提升了預(yù)測(cè)精度。

本發(fā)明授權(quán)一種基于圖時(shí)空金字塔的自動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于圖時(shí)空金字塔的自動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，構(gòu)建基于圖時(shí)空金字塔的自動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)模型，其包括時(shí)空金字塔網(wǎng)絡(luò)、圖卷積網(wǎng)絡(luò)、圖注意網(wǎng)絡(luò)和transformer網(wǎng)絡(luò)；采用該模型進(jìn)行自動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)的方法，包括以下步驟：S1.對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛所載傳感器實(shí)時(shí)收集到的雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，獲得鳥(niǎo)瞰圖；S2.通過(guò)時(shí)空金字塔網(wǎng)絡(luò)處理鳥(niǎo)瞰圖，輸出場(chǎng)景特征；S3.對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛所載傳感器收集到的常規(guī)歷史軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選和處理，獲得原始數(shù)據(jù)；S4.對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)一步處理獲取輸入表示和固定圖，將輸入表示與固定圖同時(shí)輸入到圖卷積網(wǎng)絡(luò)處理得到圖特征；步驟S4將輸入表示與固定圖同時(shí)輸入到圖卷積網(wǎng)絡(luò)處理得到圖特征，包括：S51.輸入表示經(jīng)過(guò)批歸一化層進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，將標(biāo)準(zhǔn)化處理后的輸入表示通過(guò)二維卷積層，得到二維特征；S52.將二維特征與固定圖輸入第一圖卷積層得到第一特征；將第一特征與二維特征相加，將該相加結(jié)果與固定圖輸入第二圖卷積層得到第二特征；將第二特征與第一特征相加，將該相加結(jié)果與固定圖輸入第三圖卷積層得到第三特征；S53.將第三特征與第二特征相加得到圖特征；第一圖卷積層包括依次級(jí)聯(lián)的圖操作層、批歸一化層、時(shí)間二維卷積層和批歸一化層；第二圖卷積層、第三圖卷積層的結(jié)構(gòu)與第一圖卷積層相同；每一個(gè)圖操作層的表達(dá)式為： 其中，fgraph表示圖操作層的輸出，fconv表示上一層的輸出，表示圖操作層中第j層的訓(xùn)練圖，表示圖操作層中第j層的對(duì)角變換固定圖，其計(jì)算公式為： 其中，Aj表示輸入的固定圖A的第j層，∧j是Aj特征向量組成的矩陣；S5.將圖特征和場(chǎng)景特征輸入到圖注意網(wǎng)絡(luò)整合得到時(shí)空?qǐng)D；S6.將時(shí)空?qǐng)D輸入到transformer網(wǎng)絡(luò)，輸出自動(dòng)駕駛車(chē)輛周?chē)煌▍⑴c者的預(yù)測(cè)軌跡以及類(lèi)別。

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