買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜中國科學院上海微系統與信息技術研究所申請的專利一種基于環繞視角表征的含時序柵格占據率估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117636283B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311620331.0，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種基于環繞視角表征的含時序柵格占據率估計方法是由李嘉茂;白正奇;朱冬晨;石文君;王磊設計研發完成，并于2023-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于環繞視角表征的含時序柵格占據率估計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于環繞視角表征的含時序柵格占據率估計方法，包括：接收車輛周圍相機傳感器獲取的多視角相機圖像；將所述多視角相機圖像輸入至柵格占據率估計模型中，得到柵格占據率預測結果；其中，所述柵格占據率估計模型包括：特征提取模塊，用于從所述多視角相機圖像中提取出圖像特征；環視角注意力模塊，用于將提取出的圖像特征按照方向映射到環視視角，得到環視視角特征；時序特征多重注意力模塊，用于通過多重注意力機制對所述環視視角特征進行處理，得到包含歷史信息的時序特征；預測模塊，用于根據包含歷史信息的時序特征進行預測，得到柵格占據率預測結果。本發明克服了正視圖和側視圖在同一坐標包含多個特征的問題。

本發明授權一種基于環繞視角表征的含時序柵格占據率估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于環繞視角表征的含時序柵格占據率估計方法，其特征在于，包括以下步驟：接收車輛周圍相機傳感器獲取的多視角相機圖像；將所述多視角相機圖像輸入至柵格占據率估計模型中，得到柵格占據率預測結果；其中，所述柵格占據率估計模型包括：特征提取模塊，用于從所述多視角相機圖像中提取出圖像特征；環視視角注意力模塊，用于將提取出的圖像特征按照方向映射到環視視角，得到環視視角特征；時序特征多重注意力模塊，用于通過多重注意力機制對所述環視視角特征進行處理，得到包含歷史信息的時序特征；所述時序特征多重注意力模塊包括：對齊單元，用于將所述環視視角特征與上一時刻的環視視角特征進行對齊，修正因自身位移帶來的特征偏移，得到修正后的環視視角特征；可變注意力單元，用于根據歷史環視視角特征和當前時間得到當前時間的環視視角特征，并將所述歷史環視視角特征與所述當前時間的環視視角特征進行堆疊；通道注意力單元，用于對堆疊后的環視視角特征進行時序增強處理，得到包含歷史信息的環視視角特征；融合單元，用于將修正后的環視視角特征與包含歷史信息的環視視角特征進行融合，得到包含歷史信息的時序特征；預測模塊，用于根據包含歷史信息的時序特征進行預測，得到柵格占據率預測結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院上海微系統與信息技術研究所，其通訊地址為：200050 上海市長寧區長寧路865號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。