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龍圖騰網恭喜湖南大學申請的專利用于機械手的魯棒視覺約束控制方法、系統和計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119704204B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510193237.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權用于機械手的魯棒視覺約束控制方法、系統和計算機設備是由王耀南;姜嬌;江一鳴;肖旭;張輝;毛建旭;鐘杭;唐駒設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于機械手的魯棒視覺約束控制方法、系統和計算機設備在說明書摘要公布了：本發明公開了用于機械手的魯棒視覺約束控制方法、系統和計算機設備，結合機械臂動力學模型、視覺伺服運動學模型以及相機與機械臂之間的手眼標定關系，建立視覺伺服系統整體的動態模型；結合視覺伺服運動學模型，通過設計時變非對稱控制障礙函數，得到將視覺伺服特征誤差約束在預設范圍內的約束滿足條件，并設計最優視覺伺服速度控制器，結合機器人動力學模型，通過時變非對稱控制障礙函數得到將關節角速度約束在預設范圍內的約束滿足條件，同時結合視覺伺服特征誤差約束滿足條件，設計最優力矩控制器，結合二次規劃，得到滿足性能約束的力矩控制信號，驅動機器人到達期望特征位置。提高視覺伺服任務成功率，實現機械臂高精度視覺引導裝配作業。

本發明授權用于機械手的魯棒視覺約束控制方法、系統和計算機設備在權利要求書中公布了：1.用于機械手的魯棒視覺約束控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：S100：利用手眼標定方法校準機械臂與相機之間的坐標轉換關系；S200：結合機械臂動力學模型、視覺伺服運動學模型以及相機與機械臂之間的手眼標定關系，建立視覺伺服系統整體的動態模型；S300：結合視覺伺服運動學模型，通過設計時變非對稱控制障礙函數，得到將視覺伺服特征誤差約束在預設誤差范圍內的約束滿足條件，并設計最優視覺伺服速度控制器；其中，時變非對稱控制障礙函數具體為： ；其中，和分別代表當前圖像特征以及期望圖像特征，代表期望圖像特征速度；代表圖像交互矩陣，代表圖像特征深度信息，代表相機速度；和分別代表圖像特征誤差上下界函數向量和關于時間的導數；和是擴展的類函數，即，和是嚴格遞增的函數且滿足，和；和分別是圖像特征跟蹤誤差的下界變換向量和上界變換向量，和分別代表關于和的控制障礙函數；最優視覺伺服速度控制器具體為： ；其中，為標稱速度控制律；S400：最優視覺伺服速度控制器通過速度轉換矩陣以及機器人逆運動學，解算出機器人參考關節角速度，并定義關節角速度跟蹤誤差，結合機械臂動力學模型，通過時變非對稱控制障礙函數得到將關節角速度約束在預設關節角速度范圍內的約束滿足條件，同時結合S300中的視覺伺服特征誤差約束滿足條件，設計最優力矩控制器，結合二次規劃，得到滿足性能約束的力矩控制信號；S500：將力矩控制信號發送到機器人執行機構，驅動機器人到達期望特征位置，并保證特征點軌跡不超過相機視野范圍，同時保證軌跡的平滑性。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。