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龍圖騰網(wǎng)獲悉中航(成都)無人機(jī)系統(tǒng)股份有限公司申請(qǐng)的專利一種中大型無人機(jī)噴涂系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119681853B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510193316.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J5/02；該發(fā)明授權(quán)一種中大型無人機(jī)噴涂系統(tǒng)是由邱世廣;李博軒;劉航;譚偉霄;彭雨;朱承文設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種中大型無人機(jī)噴涂系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種中大型無人機(jī)噴涂系統(tǒng)，所屬的技術(shù)領(lǐng)域?yàn)橹悄苤圃旌蜔o人機(jī)噴涂技術(shù)。所述中大型無人機(jī)噴涂系統(tǒng)包括天軌式懸掛結(jié)構(gòu)、天軌變形監(jiān)測(cè)裝置和機(jī)器人位姿優(yōu)化模塊。所述天軌式懸掛結(jié)構(gòu)不占用地面空間且能夠?qū)崿F(xiàn)噴涂機(jī)器人在工作區(qū)域的三維全覆蓋運(yùn)動(dòng)，所述天軌變形監(jiān)測(cè)裝置能夠準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)天軌式懸掛結(jié)構(gòu)的變形量，機(jī)器人位姿優(yōu)化模塊可以對(duì)所述噴涂機(jī)器人的位姿進(jìn)行調(diào)整，從而降低天軌式懸掛結(jié)構(gòu)變形及無人機(jī)擺放位姿異常引起的噴涂誤差。本申請(qǐng)?zhí)峁┑闹写笮蜔o人機(jī)噴涂系統(tǒng)能夠在減少地面空間占用的前提下，對(duì)中大型無人機(jī)實(shí)現(xiàn)高效且精準(zhǔn)的自動(dòng)化噴涂。

本發(fā)明授權(quán)一種中大型無人機(jī)噴涂系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種中大型無人機(jī)噴涂系統(tǒng)，其特征在于，包括：天軌式懸掛結(jié)構(gòu)、天軌變形監(jiān)測(cè)裝置和機(jī)器人位姿優(yōu)化模塊；所述天軌式懸掛結(jié)構(gòu)包括X軸軌道、Y軸軌道、Z軸軌道和噴涂機(jī)器人，所述X軸軌道固定安裝于機(jī)器人工作區(qū)域的頂部，所述Y軸軌道安裝于所述X軸軌道，所述Z軸軌道懸掛安裝于所述Y軸軌道，所述噴涂機(jī)器人安裝于所述Z軸軌道；所述Y軸軌道用于沿所述X軸軌道滑動(dòng)，所述Z軸軌道用于沿所述Y軸軌道滑動(dòng)，所述噴涂機(jī)器人用于沿所述Z軸軌道滑動(dòng)，所述噴涂機(jī)器人還用于對(duì)無人機(jī)進(jìn)行噴涂；所述天軌變形監(jiān)測(cè)裝置包括傳感器和數(shù)據(jù)處理模塊；所述傳感器設(shè)置于所述X軸軌道、所述Y軸軌道和所述Z軸軌道中的任一條軌道或任幾條軌道的組合；所述數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)所述傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到所述天軌式懸掛結(jié)構(gòu)的變形量；其中，所述傳感器包括激光測(cè)距儀、應(yīng)變傳感器和振動(dòng)傳感器中的任一種或任幾種的組合；所述機(jī)器人位姿優(yōu)化模塊，用于根據(jù)所述天軌式懸掛結(jié)構(gòu)的變形量和或無人機(jī)位姿誤差對(duì)所述噴涂機(jī)器人的位姿進(jìn)行調(diào)整；其中，所述無人機(jī)位姿誤差根據(jù)所述無人機(jī)的實(shí)際位姿和標(biāo)準(zhǔn)位姿確定；其中，所述機(jī)器人位姿優(yōu)化模塊包括：誤差區(qū)間確定單元，用于根據(jù)所述天軌式懸掛結(jié)構(gòu)在開始作業(yè)前的變形量設(shè)置參考誤差區(qū)間；其中，所述參考誤差區(qū)間的下限值T1的計(jì)算公式為：；所述參考誤差區(qū)間的上限值T2的計(jì)算公式為：；表示天軌式懸掛結(jié)構(gòu)的變形量，天軌式懸掛結(jié)構(gòu)的變形量包括位移和或應(yīng)變；、、和為根據(jù)實(shí)驗(yàn)或仿真確定的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)，T1小于T2；誤差補(bǔ)償單元，用于在所述天軌式懸掛結(jié)構(gòu)未處于作業(yè)狀態(tài)、且所述無人機(jī)位姿誤差在所述參考誤差區(qū)間內(nèi)時(shí)，計(jì)算所述無人機(jī)的實(shí)際位姿和標(biāo)準(zhǔn)位姿之間的偏差矩陣，并利用所述偏差矩陣中的旋轉(zhuǎn)參數(shù)和平移參數(shù)調(diào)整所述噴涂機(jī)器人的位姿；誤差判斷單元，用于若所述無人機(jī)位姿誤差小于所述參考誤差區(qū)間的下限值，則判定所述噴涂機(jī)器人符合進(jìn)行噴涂作業(yè)的前置條件；所述誤差判斷單元還用于若所述無人機(jī)位姿誤差大于所述參考誤差區(qū)間的上限值，則判定所述噴涂機(jī)器人不符合進(jìn)行噴涂作業(yè)的前置條件，并生成預(yù)警信息。

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