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龍圖騰網獲悉中航(成都)無人機系統股份有限公司申請的專利一種中大型無人機噴涂系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119681853B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510193316.5，技術領域涉及：B25J5/02；該發明授權一種中大型無人機噴涂系統是由邱世廣;李博軒;劉航;譚偉霄;彭雨;朱承文設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種中大型無人機噴涂系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種中大型無人機噴涂系統，所屬的技術領域為智能制造和無人機噴涂技術。所述中大型無人機噴涂系統包括天軌式懸掛結構、天軌變形監測裝置和機器人位姿優化模塊。所述天軌式懸掛結構不占用地面空間且能夠實現噴涂機器人在工作區域的三維全覆蓋運動，所述天軌變形監測裝置能夠準確監測天軌式懸掛結構的變形量，機器人位姿優化模塊可以對所述噴涂機器人的位姿進行調整，從而降低天軌式懸掛結構變形及無人機擺放位姿異常引起的噴涂誤差。本申請提供的中大型無人機噴涂系統能夠在減少地面空間占用的前提下，對中大型無人機實現高效且精準的自動化噴涂。

本發明授權一種中大型無人機噴涂系統在權利要求書中公布了：1.一種中大型無人機噴涂系統，其特征在于，包括：天軌式懸掛結構、天軌變形監測裝置和機器人位姿優化模塊；所述天軌式懸掛結構包括X軸軌道、Y軸軌道、Z軸軌道和噴涂機器人，所述X軸軌道固定安裝于機器人工作區域的頂部，所述Y軸軌道安裝于所述X軸軌道，所述Z軸軌道懸掛安裝于所述Y軸軌道，所述噴涂機器人安裝于所述Z軸軌道；所述Y軸軌道用于沿所述X軸軌道滑動，所述Z軸軌道用于沿所述Y軸軌道滑動，所述噴涂機器人用于沿所述Z軸軌道滑動，所述噴涂機器人還用于對無人機進行噴涂；所述天軌變形監測裝置包括傳感器和數據處理模塊；所述傳感器設置于所述X軸軌道、所述Y軸軌道和所述Z軸軌道中的任一條軌道或任幾條軌道的組合；所述數據處理模塊用于對所述傳感器采集的數據進行處理，得到所述天軌式懸掛結構的變形量；其中，所述傳感器包括激光測距儀、應變傳感器和振動傳感器中的任一種或任幾種的組合；所述機器人位姿優化模塊，用于根據所述天軌式懸掛結構的變形量和或無人機位姿誤差對所述噴涂機器人的位姿進行調整；其中，所述無人機位姿誤差根據所述無人機的實際位姿和標準位姿確定；其中，所述機器人位姿優化模塊包括：誤差區間確定單元，用于根據所述天軌式懸掛結構在開始作業前的變形量設置參考誤差區間；其中，所述參考誤差區間的下限值T1的計算公式為：；所述參考誤差區間的上限值T2的計算公式為：；表示天軌式懸掛結構的變形量，天軌式懸掛結構的變形量包括位移和或應變；、、和為根據實驗或仿真確定的經驗參數，T1小于T2；誤差補償單元，用于在所述天軌式懸掛結構未處于作業狀態、且所述無人機位姿誤差在所述參考誤差區間內時，計算所述無人機的實際位姿和標準位姿之間的偏差矩陣，并利用所述偏差矩陣中的旋轉參數和平移參數調整所述噴涂機器人的位姿；誤差判斷單元，用于若所述無人機位姿誤差小于所述參考誤差區間的下限值，則判定所述噴涂機器人符合進行噴涂作業的前置條件；所述誤差判斷單元還用于若所述無人機位姿誤差大于所述參考誤差區間的上限值，則判定所述噴涂機器人不符合進行噴涂作業的前置條件，并生成預警信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中航(成都)無人機系統股份有限公司，其通訊地址為：611731 四川省成都市高新西區西芯大道四號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。