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龍圖騰網(wǎng)恭喜中移物聯(lián)網(wǎng)有限公司;中國移動通信集團(tuán)有限公司申請的專利一種姿態(tài)測量方法和裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115407381B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110590538.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/53；該發(fā)明授權(quán)一種姿態(tài)測量方法和裝置是由楊實巧;嚴(yán)鐳設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-05-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種姿態(tài)測量方法和裝置在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N姿態(tài)測量方法和裝置，涉及姿態(tài)監(jiān)測領(lǐng)域。所述方法包括：獲取存儲的第一初值組合數(shù)據(jù)和當(dāng)前陀螺儀數(shù)據(jù)，其中，所述第一初值組合數(shù)據(jù)包括第一全球定位系統(tǒng)GPS解算姿態(tài)參數(shù)和第一陀螺儀數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一初值組合數(shù)據(jù)的第一陀螺儀數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前陀螺儀數(shù)據(jù)，確定所述第一初值組合數(shù)據(jù)的可信度；根據(jù)所述第一初值組合數(shù)據(jù)的可信度，確定第一當(dāng)前GPS解算姿態(tài)參數(shù)。本申請的技術(shù)方案，根據(jù)所述第一初值組合數(shù)據(jù)的可信度，能夠確定上述第一初值組合數(shù)據(jù)是否能夠用來確定第一當(dāng)前GPS解算姿態(tài)參數(shù)，從而能夠準(zhǔn)確確定用于計算第一當(dāng)前GPS解算姿態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)，進(jìn)而能夠有效保證姿態(tài)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)一種姿態(tài)測量方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種姿態(tài)測量方法，其特征在于，包括：獲取存儲的第一初值組合數(shù)據(jù)和當(dāng)前陀螺儀數(shù)據(jù)，其中，所述第一初值組合數(shù)據(jù)包括第一全球定位系統(tǒng)GPS解算姿態(tài)參數(shù)和第一陀螺儀數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一初值組合數(shù)據(jù)的第一陀螺儀數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前陀螺儀數(shù)據(jù)，確定所述第一初值組合數(shù)據(jù)的可信度，包括：根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)，確定陀螺儀的第一目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述當(dāng)前陀螺儀數(shù)據(jù)，確定與所述第一目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)對應(yīng)的當(dāng)前目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)；獲取預(yù)設(shè)參數(shù)數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第一目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)參數(shù)數(shù)據(jù)，確定所述第一初值組合數(shù)據(jù)的可信度；其中，所述第一目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)參數(shù)數(shù)據(jù)均包括下傾角數(shù)據(jù)、橫滾角數(shù)據(jù)、偏航角數(shù)據(jù)和時間參數(shù)；其中，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)參數(shù)數(shù)據(jù)，確定所述第一初值組合數(shù)據(jù)的可信度，包括：根據(jù)所述第一目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前目標(biāo)參數(shù)數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)參數(shù)變化量；將所述目標(biāo)參數(shù)變化量與所述預(yù)設(shè)參數(shù)數(shù)據(jù)對比，若每一項目標(biāo)參數(shù)變化量均小于所述預(yù)設(shè)參數(shù)數(shù)據(jù)的對應(yīng)的閾值，則確定所述第一初值組合數(shù)據(jù)的可信度為可信數(shù)據(jù)；否則，確定所述第一初值組合數(shù)據(jù)的可信度為不可信數(shù)據(jù)；根據(jù)所述第一初值組合數(shù)據(jù)的可信度，確定第一當(dāng)前GPS解算姿態(tài)參數(shù)。

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