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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國船舶重工集團公司第七一九研究所申請的專利一種船體入塢定位定姿防撞方法、裝置及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114114356B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111282715.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/42；該發(fā)明授權(quán)一種船體入塢定位定姿防撞方法、裝置及系統(tǒng)是由陳兵;肖濤;興孝迪;李永東;童駿設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-11-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種船體入塢定位定姿防撞方法、裝置及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請涉及一種船體入塢定位定姿防撞方法，所述船體沿中軸線縱向設(shè)置有位于船首預(yù)設(shè)位置的船首系纜樁、船首衛(wèi)星接收裝置以及位于船尾預(yù)設(shè)位置的船尾系纜樁和船尾衛(wèi)星接收裝置，所述定位定姿防撞方法包括步驟：在船體入塢過程中，選擇未進入塢口的所述船首衛(wèi)星接收裝置和或船尾衛(wèi)星接收裝置所采集的衛(wèi)星定位信號，并在需要時結(jié)合所述船首系纜樁與船尾衛(wèi)星接收裝置的相對位置關(guān)系計算船體的航向角和船體到船塢側(cè)壁的橫向距離以防止船體在入塢過程中與塢壁碰撞。本發(fā)明可有效避免入塢過程中由于衛(wèi)星信號被遮擋從而無法準(zhǔn)確定位以及存在定位誤差的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種船體入塢定位定姿防撞方法、裝置及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種船體入塢定位定姿防撞方法，其特征在于，所述船體沿中軸線縱向設(shè)置有位于船首預(yù)設(shè)位置的船首系纜樁、船首衛(wèi)星接收裝置以及位于船尾預(yù)設(shè)位置的船尾系纜樁和船尾衛(wèi)星接收裝置，所述定位定姿防撞方法包括步驟：在船體入塢過程中，選擇未進入塢口的所述船首衛(wèi)星接收裝置和或船尾衛(wèi)星接收裝置所采集的衛(wèi)星定位信號，并在需要時結(jié)合所述船首系纜樁與船尾衛(wèi)星接收裝置的相對位置關(guān)系計算船體的航向角和船體到船塢側(cè)壁的橫向距離以防止船體在入塢過程中與塢壁碰撞；在所述船首衛(wèi)星接收裝置到達船塢入口之前，根據(jù)所述船首衛(wèi)星接收裝置和所述船尾衛(wèi)星接收裝置所接收的衛(wèi)星定位信號計算船體的航向角和船體到船塢側(cè)壁的橫向距離，包括步驟：以船塢入口為基準(zhǔn)建立坐標(biāo)系，并根據(jù)所述船首衛(wèi)星接收裝置和所述船尾衛(wèi)星接收裝置所接收的衛(wèi)星定位信號在所述坐標(biāo)系內(nèi)確定所述船首衛(wèi)星接收裝置和所述船尾衛(wèi)星接收裝置的定位坐標(biāo)；根據(jù)所述船首衛(wèi)星接收裝置和所述船尾衛(wèi)星接收裝置的定位坐標(biāo)計算船體的航向角和船體到船塢側(cè)壁的橫向距離；所述坐標(biāo)系以平行于塢口中軸線進入船塢的方向為y軸方向，以平行于塢口線方向為x軸方向而建立；根據(jù)所述船首衛(wèi)星接收裝置和所述船尾衛(wèi)星接收裝置的定位坐標(biāo)計算船體的航向角和船體到船塢側(cè)壁的橫向距離，包括步驟：根據(jù)第一公式計算船體的航向角，所述第一公式為：當(dāng)，，當(dāng)，，其中，為船體的航向角，XB1、YB1分別為船首衛(wèi)星接收裝置的x軸坐標(biāo)和y軸坐標(biāo)，XB2、YB2分別為船尾衛(wèi)星接收裝置的x軸坐標(biāo)和y軸坐標(biāo)；根據(jù)第二公式計算船體到船塢側(cè)壁的橫向距離，且所述第二公式為： ，其中，為船頭到船塢左側(cè)壁的距離且所述船塢左側(cè)壁為進入船塢時位于船體左側(cè)的船塢側(cè)壁，為船頭到船塢右側(cè)壁的距離且所述船塢右側(cè)壁為進入船塢時位于船體右側(cè)的船塢側(cè)壁，為船塢左側(cè)壁的x軸坐標(biāo)，為船塢右側(cè)壁的x軸坐標(biāo)，為所述船首衛(wèi)星接收裝置到船頭圓心H的距離，為船頭圓半徑。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國船舶重工集團公司第七一九研究所，其通訊地址為：430502 湖北省武漢市江夏區(qū)楊橋湖大道19號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。