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龍圖騰網恭喜中國船舶重工集團公司第七一九研究所申請的專利一種船體入塢定位定姿防撞方法、裝置及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114114356B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111282715.7，技術領域涉及：G01S19/42；該發明授權一種船體入塢定位定姿防撞方法、裝置及系統是由陳兵;肖濤;興孝迪;李永東;童駿設計研發完成，并于2021-11-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種船體入塢定位定姿防撞方法、裝置及系統在說明書摘要公布了：本申請涉及一種船體入塢定位定姿防撞方法，所述船體沿中軸線縱向設置有位于船首預設位置的船首系纜樁、船首衛星接收裝置以及位于船尾預設位置的船尾系纜樁和船尾衛星接收裝置，所述定位定姿防撞方法包括步驟：在船體入塢過程中，選擇未進入塢口的所述船首衛星接收裝置和或船尾衛星接收裝置所采集的衛星定位信號，并在需要時結合所述船首系纜樁與船尾衛星接收裝置的相對位置關系計算船體的航向角和船體到船塢側壁的橫向距離以防止船體在入塢過程中與塢壁碰撞。本發明可有效避免入塢過程中由于衛星信號被遮擋從而無法準確定位以及存在定位誤差的問題。

本發明授權一種船體入塢定位定姿防撞方法、裝置及系統在權利要求書中公布了：1.一種船體入塢定位定姿防撞方法，其特征在于，所述船體沿中軸線縱向設置有位于船首預設位置的船首系纜樁、船首衛星接收裝置以及位于船尾預設位置的船尾系纜樁和船尾衛星接收裝置，所述定位定姿防撞方法包括步驟：在船體入塢過程中，選擇未進入塢口的所述船首衛星接收裝置和或船尾衛星接收裝置所采集的衛星定位信號，并在需要時結合所述船首系纜樁與船尾衛星接收裝置的相對位置關系計算船體的航向角和船體到船塢側壁的橫向距離以防止船體在入塢過程中與塢壁碰撞；在所述船首衛星接收裝置到達船塢入口之前，根據所述船首衛星接收裝置和所述船尾衛星接收裝置所接收的衛星定位信號計算船體的航向角和船體到船塢側壁的橫向距離，包括步驟：以船塢入口為基準建立坐標系，并根據所述船首衛星接收裝置和所述船尾衛星接收裝置所接收的衛星定位信號在所述坐標系內確定所述船首衛星接收裝置和所述船尾衛星接收裝置的定位坐標；根據所述船首衛星接收裝置和所述船尾衛星接收裝置的定位坐標計算船體的航向角和船體到船塢側壁的橫向距離；所述坐標系以平行于塢口中軸線進入船塢的方向為y軸方向，以平行于塢口線方向為x軸方向而建立；根據所述船首衛星接收裝置和所述船尾衛星接收裝置的定位坐標計算船體的航向角和船體到船塢側壁的橫向距離，包括步驟：根據第一公式計算船體的航向角，所述第一公式為：當，，當，，其中，為船體的航向角，XB1、YB1分別為船首衛星接收裝置的x軸坐標和y軸坐標，XB2、YB2分別為船尾衛星接收裝置的x軸坐標和y軸坐標；根據第二公式計算船體到船塢側壁的橫向距離，且所述第二公式為： ，其中，為船頭到船塢左側壁的距離且所述船塢左側壁為進入船塢時位于船體左側的船塢側壁，為船頭到船塢右側壁的距離且所述船塢右側壁為進入船塢時位于船體右側的船塢側壁，為船塢左側壁的x軸坐標，為船塢右側壁的x軸坐標，為所述船首衛星接收裝置到船頭圓心H的距離，為船頭圓半徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國船舶重工集團公司第七一九研究所，其通訊地址為：430502 湖北省武漢市江夏區楊橋湖大道19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。