買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉江蘇集萃智能光電系統研究所有限公司申請的專利一種基于關鍵點檢測的弓網運行狀況在線檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114119539B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111407103.6，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種基于關鍵點檢測的弓網運行狀況在線檢測方法是由常洛南;黃磊;李蘇祺;陸曉雋;王滿意;沈國峰設計研發完成，并于2021-11-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于關鍵點檢測的弓網運行狀況在線檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于關鍵點檢測的弓網運行狀況在線檢測方法，包括以下步驟：將雙目相機安裝于列車受電弓網的左、右兩側，將雙目相機同步觸發，分別采集得到列車同一時刻的左、右圖像，隨后分別在左、右圖像中得到二維左右角點，分別求出左、右圖像中各自對應的左右角點的中點，坐標記為x2d,y2d,z2d，將左右角點的中點記為接觸點在圖像上的投影點，將左、右圖像中的接觸點投影點進行三維重建得到三維接觸點，坐標記為x3d,y3d,z3d，z3d記為動態導高，三維接觸點的x3d與受電弓中心點重建后的差記為動態拉出值。本發明的基于關鍵點檢測的弓網運行狀況在線檢測方法，能實現各種復雜換線模式下的高精度弓網接觸角點定位，能實現雙支線等模式下導高、拉出值的測量以及異常接觸報警。

本發明授權一種基于關鍵點檢測的弓網運行狀況在線檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于關鍵點檢測的弓網運行狀況在線檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：將雙目相機安裝于列車受電弓網頂部的左、右兩側，朝向受電弓網的監測區域，隨后將雙目相機同步觸發，分別采集得到列車同一時刻的左、右圖像，隨后分別在左、右圖像中得到二維左右角點，分別求出左、右圖像中各自對應的左右角點的中點，坐標記為，將左右角點的中點記為接觸點在圖像上的投影點，將左、右圖像中的接觸點投影點進行三維重建得到三維接觸點，坐標記為，其中，記為動態導高，三維接觸點的與受電弓中心點重建后的差記為動態拉出值；分別在左、右圖像中得到二維左右角點具體包括：1）將列車同一時刻的左、右圖像輸入至訓練好的高精度的2D關鍵點定位網絡；所述2D關鍵點定位網絡包括骨干網絡resnet18、三個反卷積層deconv1、deconv2、deconv3以及未經過預訓練的若干個輔助特征增強模塊，輔助特征增強模塊位于骨干網絡resnet18的layer1之后；2）通過2D關鍵點定位網絡分別對左、右圖像進行特征提取，通過輔助特征增強模塊來提取骨干網絡resnet18中的特征，提取出的特征再分別與骨干網絡resnet18中layer2、layer3和layer4的特征進行相加，輸出反卷積層，得到包圍框的參數和關鍵點的參數并進行回歸，確定關鍵點位置，最后經過解碼后分別輸出左、右圖像對應的二維左右角點；所述輔助特征增強模塊共有三個，分別為ANlayer1、ANlayer2、ANlayer3，ANlayer1的輸入為layer1的輸出，Anlayer2和layer3的輸入均為從0開始的ANlayer1的特征和預訓練的layer2的特征的拼接，同時具備中級和高級特征，Anlayer3和layer4的輸入均為Anlayer2的特征和預訓練的layer3的特征的相加，layer4的輸出為反卷積層deconv1、deconv2、deconv3；步驟2）中，所述包圍框的參數包括：目標熱圖、寬高、框中心的偏移量；所述關鍵點的參數包括：關鍵點熱圖、關鍵點連接熱圖、關鍵點偏移量；采用wingloss分別對包圍框的框中心的偏移量和關鍵點偏移量進行回歸，wingloss的公式為： ；其中，；采用改進的函數對包圍框的寬高進行回歸，公式如下： ；其中分別為預測框與真值框的面積；預測框與真值框的最小凸集為，面積為分別為最小凸集的包圍框的寬、高，；代表兩個值的歐氏距離，代表當前回歸得到的寬度與真值寬度歐氏距離的平方，代表當前回歸得到的高度與真值高度歐氏距離的平方；所述包圍框的loss函數包括：高精度的包圍框回歸和高精度的關鍵點回歸，總體損失函數為： ；其中，為包圍框的寬高的回歸損失函數，為包圍框的框中心的偏移量的回歸損失函數；分別表示關鍵點熱圖、像素級關鍵點、關鍵點偏移量的回歸。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇集萃智能光電系統研究所有限公司，其通訊地址為：215300 江蘇省蘇州市昆山開發區春旭路258號東安大廈1301室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。