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龍圖騰網恭喜羅普特科技集團股份有限公司;羅普特(廈門)系統集成有限公司申請的專利一種基于多源數據的廣域海洋全景融合方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114155147B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111459752.0，技術領域涉及：G06T3/4038；該發明授權一種基于多源數據的廣域海洋全景融合方法及系統是由林麗真;彭鷺斌;江文濤;林育良設計研發完成，并于2021-12-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多源數據的廣域海洋全景融合方法及系統在說明書摘要公布了：本申請提供了一種基于多源數據的廣域海洋全景融合方法及系統，該方法包括：獲取多張圖像并提取圖像的標定點，計算相機的參數，使用最小生成樹法從圖像中選取參考圖像，以及對剩余圖像進行排序；使用直接線性變換算法獲得所有圖像中具有重疊區域的兩張圖像之間的變換矩陣，以及獲取所有剩余圖像與參考圖像之間的投影變換關系；使用光束平差法對參數進行優化，獲得標定后的相機參數；以及采用改進的圖割算法對多張圖像進行拼接融合處理，生成海面全景融合圖像。使用光速平差法對標定點殘差進行協同優化，獲得標定后的相機參數，進而約束相機的整體幾何結構。改進后的圖割算法可以適用于海面的拼接應用場景以實現海面全景圖像的融合。

本發明授權一種基于多源數據的廣域海洋全景融合方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于多源數據的廣域海洋全景融合方法，其特征在于，包括以下步驟：S110、獲取多張圖像并提取所述圖像的標定點，計算相機的內參數、外參數，使用最小生成樹法從所述圖像中選取參考圖像，以及對剩余圖像進行排序；S120、使用直接線性變換算法獲得所有所述圖像中具有重疊區域的兩張圖像之間的變換矩陣，以及獲取所有所述剩余圖像與所述參考圖像之間的投影變換關系；S130、使用光束平差法對所述內參數和外參數進行優化，獲得標定后的相機參數；以及S140、采用改進的圖割算法對多張所述圖像進行拼接融合處理，生成海面全景融合圖像；采用改進的圖割算法對多張所述圖像進行拼接融合處理，所述改進的圖割算法中的數據項能量損失函數Ed如下所示： 其中，lp表示在像素p上的標簽值，plp表示根據pl的值確定不同的端點，α為權重系數，σ為高斯距離的標準差；采用改進的圖割算法對多張所述圖像進行拼接融合處理，還包括：將任意一對具有重疊區域的圖像I0和圖像I1的每個像素p的標簽值標記為lp，其中標簽值l∈{0,1}，判斷所述像素p是否滿足以下最小化能量函數E的公式： 若滿足上述公式且最終標簽值為1的像素點將出現在所述海面全景融合圖像中；其中，Ed表示標簽值為lp的像素p在數據項上的能量損失函數，Es表示所有與像素p有關聯的近鄰像素之間的平滑項，λ是數據項與平滑項Es之間的重要因子，p、q表示不同的像素。

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