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龍圖騰網(wǎng)獲悉羅普特科技集團(tuán)股份有限公司;羅普特(廈門)系統(tǒng)集成有限公司申請的專利一種基于多源數(shù)據(jù)的廣域海洋全景融合方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114155147B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111459752.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T3/4038；該發(fā)明授權(quán)一種基于多源數(shù)據(jù)的廣域海洋全景融合方法及系統(tǒng)是由林麗真;彭鷺斌;江文濤;林育良設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于多源數(shù)據(jù)的廣域海洋全景融合方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝艘环N基于多源數(shù)據(jù)的廣域海洋全景融合方法及系統(tǒng)，該方法包括：獲取多張圖像并提取圖像的標(biāo)定點(diǎn)，計(jì)算相機(jī)的參數(shù)，使用最小生成樹法從圖像中選取參考圖像，以及對剩余圖像進(jìn)行排序；使用直接線性變換算法獲得所有圖像中具有重疊區(qū)域的兩張圖像之間的變換矩陣，以及獲取所有剩余圖像與參考圖像之間的投影變換關(guān)系；使用光束平差法對參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，獲得標(biāo)定后的相機(jī)參數(shù)；以及采用改進(jìn)的圖割算法對多張圖像進(jìn)行拼接融合處理，生成海面全景融合圖像。使用光速平差法對標(biāo)定點(diǎn)殘差進(jìn)行協(xié)同優(yōu)化，獲得標(biāo)定后的相機(jī)參數(shù)，進(jìn)而約束相機(jī)的整體幾何結(jié)構(gòu)。改進(jìn)后的圖割算法可以適用于海面的拼接應(yīng)用場景以實(shí)現(xiàn)海面全景圖像的融合。

本發(fā)明授權(quán)一種基于多源數(shù)據(jù)的廣域海洋全景融合方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多源數(shù)據(jù)的廣域海洋全景融合方法，其特征在于，包括以下步驟：S110、獲取多張圖像并提取所述圖像的標(biāo)定點(diǎn)，計(jì)算相機(jī)的內(nèi)參數(shù)、外參數(shù)，使用最小生成樹法從所述圖像中選取參考圖像，以及對剩余圖像進(jìn)行排序；S120、使用直接線性變換算法獲得所有所述圖像中具有重疊區(qū)域的兩張圖像之間的變換矩陣，以及獲取所有所述剩余圖像與所述參考圖像之間的投影變換關(guān)系；S130、使用光束平差法對所述內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，獲得標(biāo)定后的相機(jī)參數(shù)；以及S140、采用改進(jìn)的圖割算法對多張所述圖像進(jìn)行拼接融合處理，生成海面全景融合圖像；采用改進(jìn)的圖割算法對多張所述圖像進(jìn)行拼接融合處理，所述改進(jìn)的圖割算法中的數(shù)據(jù)項(xiàng)能量損失函數(shù)Ed如下所示： 其中，lp表示在像素p上的標(biāo)簽值，plp表示根據(jù)pl的值確定不同的端點(diǎn)，α為權(quán)重系數(shù)，σ為高斯距離的標(biāo)準(zhǔn)差；采用改進(jìn)的圖割算法對多張所述圖像進(jìn)行拼接融合處理，還包括：將任意一對具有重疊區(qū)域的圖像I0和圖像I1的每個像素p的標(biāo)簽值標(biāo)記為lp，其中標(biāo)簽值l∈{0,1}，判斷所述像素p是否滿足以下最小化能量函數(shù)E的公式： 若滿足上述公式且最終標(biāo)簽值為1的像素點(diǎn)將出現(xiàn)在所述海面全景融合圖像中；其中，Ed表示標(biāo)簽值為lp的像素p在數(shù)據(jù)項(xiàng)上的能量損失函數(shù)，Es表示所有與像素p有關(guān)聯(lián)的近鄰像素之間的平滑項(xiàng)，λ是數(shù)據(jù)項(xiàng)與平滑項(xiàng)Es之間的重要因子，p、q表示不同的像素。

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