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龍圖騰網恭喜南京航空航天大學申請的專利一種應用于機器人柔順遙操作的動態力反饋補償方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114839867B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210345306.5，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種應用于機器人柔順遙操作的動態力反饋補償方法是由段晉軍;賓一鳴;崔坤坤;俞宙航;王文龍;戴振東設計研發完成，并于2022-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種應用于機器人柔順遙操作的動態力反饋補償方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種應用于機器人柔順遙操作的動態力反饋補償方法，包括建立輸入功與輸出功的補償映射關系、計算單位時間內機器人輸出功與操作者輸入功并將操作者輸入功以笛卡爾空間坐標進行標量化和利用余弦定理、功能補償映射關系與迭代計算求解每一時刻的遙操作設備補償力，從而實現對機械臂運動過程中可能受到的沖擊進行遙操作設備反饋力的動態補償，實現對實時對沖擊與震動進行規避；使操作者清晰而明確地對沖擊進行感知；在迭代求解補償力的過程中，在線性方程組不足的前提下，利用反饋力與操作者操作遙操作設備速度的方向關系為使用余弦定理求解提供條件，可有效提高遙操作機器人軌跡平滑性、降低機器人在運動過程中受到的沖擊和震蕩。

本發明授權一種應用于機器人柔順遙操作的動態力反饋補償方法在權利要求書中公布了：1.一種應用于機器人柔順遙操作的動態力反饋補償方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、獲取單位時間內機器人輸出功ΔWs與操作者輸入功ΔWm，其中，將ΔWm補償調整為ΔWm-comp；基于任意的時間間隔Δt，以遙操作設備的映射運動點的位移p為積分變量，對遙操作設備上的反饋力Fm進行積分，得到單位時間內操作者輸入功ΔWm：以機器人關節上的轉角q為積分變量，對機器人關節上的轉角τ進行積分，得到單位時間內機器人輸出功ΔWs的表達式：其中，m代表操作者所控制的遙操作設備，s代表機器人；ΔWm-comp大于ΔWm；S2，建立ΔWs與ΔWm-comp之間的映射關系： 其中，為剛性沖擊線性放大函數，為柔性沖擊線性放大函數，kR-joint為剛性沖擊的關節加權系數，kF-joint為柔性沖擊的關節加權系數；機器人的自由度為n，剛性沖擊比例系數a與柔性沖擊比例系數b； 其中，是由機器人各個關節的關節角加速度形成的n×1的向量； 其中，是由機器人各個關節的關節角加速度導數形成的n×1的向量；S3，通過微分思想近似計算單位時間內機器人輸出功ΔWs與操作者輸入功ΔWm-comp并對操作者輸入功ΔWm-comp以笛卡爾空間坐標進行標量化；將機器人輸出功ΔWs與操作者輸入功ΔWm-comp分別表示為向量點積形式： 其中，comp代表經過補償處理的數據；S4、基于ΔWs與ΔWm-comp之間的映射關系，并利用余弦定理和迭代計算，獲得每一時刻的遙操作設備補償力Fm-comp。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210016 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。