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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江理工大學(xué)申請的專利一種基于滑模控制的水下多足機器人的姿態(tài)控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114859944B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210427658.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/485；該發(fā)明授權(quán)一種基于滑模控制的水下多足機器人的姿態(tài)控制方法是由施良才;陳剛;呂思源;王臻宇設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-04-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于滑模控制的水下多足機器人的姿態(tài)控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及水下機器人姿態(tài)控制技術(shù)。目的是提供一種基于滑模控制的水下多足機器人的姿態(tài)控制方法，該方法應(yīng)能提高水下多足機器人的姿態(tài)控制精度和抗干擾能力。技術(shù)方案是：一種基于滑模控制的水下多足機器人的姿態(tài)控制方法，包括以下步驟：步驟1、建立機器人的運動學(xué)模型；①首先建立機器人的D?H模型；②建立關(guān)節(jié)角速度和姿態(tài)角速度之間的關(guān)系；步驟2、選擇滑模變量；步驟3、通過帶負指數(shù)的雙冪次趨近律設(shè)計滑模控制率；步驟4、姿態(tài)控制。

本發(fā)明授權(quán)一種基于滑模控制的水下多足機器人的姿態(tài)控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于滑模控制的水下多足機器人的姿態(tài)控制方法，包括以下步驟：步驟1、建立機器人的運動學(xué)模型①首先建立機器人的D-H模型：該機器人包括機體以及多條機械足，每條機械足包括依次連接的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、大腿、第三關(guān)節(jié)、小腿；建立世界坐標系，建立機器人坐標系，建立機械足坐標系；②建立關(guān)節(jié)角速度和姿態(tài)角速度之間的關(guān)系： 式中，為機器人坐標系相對于世界坐標系旋轉(zhuǎn)矩陣， BPF＝BPo+oPF 為反對稱矩陣；BPF表示機械足末端在機器人坐標系中的位置，BPo表示第一關(guān)節(jié)在機器人坐標系中的位置，oPF表示機械足末端在機械足坐標系中的位置；l2、l3分別是大腿和小腿的長度；γ、β、α分別為機器人當(dāng)前姿態(tài)中機體的俯仰角、橫滾角、航向角；分別為機器人當(dāng)前姿態(tài)中機體的俯仰角速度、橫滾角速度、航向角速度；θ1、θ2、θ3分別為機器人當(dāng)前姿態(tài)中機械足的第一關(guān)節(jié)角度、第二關(guān)節(jié)角度、第三關(guān)節(jié)角度；分別為機器人當(dāng)前姿態(tài)中機械足的第一關(guān)節(jié)角速度、第二關(guān)節(jié)角速度、第三關(guān)節(jié)角速度；步驟2、選擇滑模變量以時間t為控制周期，機器人的姿態(tài)誤差定義為：e＝η-ηd，滑動模態(tài)定義為：s＝e+a|e|bc；式中，η＝[γβα]T，ηd＝[γdβdαd]T，a、b、c為滑動模態(tài)參數(shù)，γd、βd、αd分別為經(jīng)過時間t后機器人到達目標姿態(tài)時機體的俯仰角、橫滾角、航向角；步驟3、通過帶負指數(shù)的雙冪次趨近律設(shè)計滑模控制率設(shè)計雙冪次滑模趨近律：式中，為滑模面s的微分，sgn為符號函數(shù)，k1、k2、k3、m、n、p、q為趨近律的參數(shù)；步驟4、姿態(tài)控制計算姿態(tài)角速度計算關(guān)節(jié)角速度得到機器人目標姿態(tài)的關(guān)節(jié)角度：將機械足的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)到指定角度qt；式中，qt-1為機器人當(dāng)前姿態(tài)中機械足的關(guān)節(jié)角度。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江理工大學(xué)，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)白楊街道2號大街928號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。