買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜山東大學(xué)申請(qǐng)的專利一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119489443B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411695662.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法及系統(tǒng)是由國凱;劉昊辰;劉義祥;黃曉明;孫杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-25向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法及系統(tǒng)，包括：在剛體動(dòng)力學(xué)模型線性化時(shí)建立最小參數(shù)集與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)集的映射關(guān)系；建立對(duì)稱正定矩陣流形，依據(jù)該流形的微分幾何結(jié)構(gòu)計(jì)算相關(guān)公式；建立幾何激勵(lì)優(yōu)化準(zhǔn)則并與傳統(tǒng)觀測(cè)矩陣條件數(shù)生成最優(yōu)激勵(lì)軌跡；建立參數(shù)辨識(shí)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，構(gòu)建適合迭代的幾何凸近似上界約束作為正則項(xiàng)；迭代辨識(shí)最小參數(shù)集和非線性摩擦參數(shù)。本發(fā)明結(jié)合幾何激勵(lì)軌跡優(yōu)化準(zhǔn)則與傳統(tǒng)觀測(cè)矩陣條件數(shù)激發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)特性，構(gòu)建適合迭代優(yōu)化的凸近似上界約束作為參數(shù)辨識(shí)優(yōu)化函數(shù)的正則項(xiàng)，與非線性摩擦模型進(jìn)行迭代辨識(shí)，得到更符合機(jī)器人結(jié)構(gòu)的慣性參數(shù)，保證參數(shù)物理合理性的同時(shí)提高了辨識(shí)精度。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法，其特征是，包括：建立機(jī)器人剛體動(dòng)力學(xué)模型，基于機(jī)器人剛體動(dòng)力學(xué)模型線性化過程建立最小參數(shù)集與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)集的映射算子；建立對(duì)稱正定矩陣流形，根據(jù)對(duì)稱正定矩陣流形的微分幾何結(jié)構(gòu)相關(guān)公式計(jì)算度量張量；根據(jù)映射算子和度量張量，建立幾何激勵(lì)軌跡優(yōu)化準(zhǔn)則；結(jié)合幾何激勵(lì)軌跡優(yōu)化準(zhǔn)則與傳統(tǒng)觀測(cè)矩陣條件數(shù)，生成機(jī)器人的激勵(lì)軌跡；將機(jī)器人的激勵(lì)軌跡在機(jī)器人上運(yùn)行，得到機(jī)器人實(shí)際采集數(shù)據(jù)；基于機(jī)器人實(shí)際采集數(shù)據(jù)，采用對(duì)稱正定矩陣流形的測(cè)地距離，建立參數(shù)辨識(shí)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，構(gòu)建適合迭代優(yōu)化的幾何凸近似上界約束，將幾何凸近似上界約束作為參數(shù)辨識(shí)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的正則項(xiàng)；對(duì)含有幾何凸近似上界約束正則項(xiàng)的參數(shù)辨識(shí)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解，得到已辨識(shí)的最小參數(shù)集；基于已辨識(shí)的最小參數(shù)集，對(duì)非線性摩擦模型的優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解，得到已辨識(shí)的摩擦參數(shù)；基于已辨識(shí)的最小參數(shù)集和已辨識(shí)的摩擦參數(shù)，計(jì)算權(quán)重，根據(jù)權(quán)重值確定是否返回對(duì)含有幾何凸近似上界約束正則項(xiàng)的參數(shù)辨識(shí)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解步驟，最終輸出已辨識(shí)的最小參數(shù)集和摩擦參數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人山東大學(xué)，其通訊地址為：250061 山東省濟(jì)南市歷下區(qū)經(jīng)十路17923號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。