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龍圖騰網恭喜四川騰盾科技有限公司申請的專利一種多架固定翼長航時無人機對多目標的協同任務規劃分配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119356402B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411930838.0，技術領域涉及：G05D1/698；該發明授權一種多架固定翼長航時無人機對多目標的協同任務規劃分配方法是由寧文輝;楊磊;王晨曦;文鵬程;羅登;賈懷智;曹坤設計研發完成，并于2024-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多架固定翼長航時無人機對多目標的協同任務規劃分配方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多架固定翼長航時無人機對多目標的協同任務規劃分配方法，其包括：獲取多架無人機和多個目標各自的狀態信息；并以該狀態信息設置遺傳算法的初始參數和目標函數，并以改進的編碼方式初始化種群；采用遺傳算法，基于預先設置的初始參數，根據獲取的無人機和目標信息，以多架無人機群最快覆蓋全部目標為目的，進行全局解碼、尋優，得到本輪最優分配結果，通過重新進行種群進化，全局解碼、尋優，得到待規劃任務的最優分配結果。本發明設計合理、高效，能有效地利用遺傳優化算法，改進算法編碼方式，在滿足無人機續航能力的約束下，多架固定翼長航時無人機能夠以最短的時間完成多個目標任務。

本發明授權一種多架固定翼長航時無人機對多目標的協同任務規劃分配方法在權利要求書中公布了：1.一種多架固定翼長航時無人機對多目標的協同任務規劃分配方法，其特征在于，包括：步驟1：獲取多架無人機和多個目標各自的狀態信息；并以該狀態信息設置遺傳算法的初始參數和目標函數，并以改進的編碼方式初始化種群；步驟2：采用遺傳算法，基于預先設置的初始參數，根據獲取的無人機和目標信息，以多架無人機群最快覆蓋全部目標為目的，進行全局解碼、尋優，得到本輪最優分配結果；步驟3：若本輪最優結果滿足每架無人機的任務時間小于該無人機的續航時間，則進入最優結果更新，否則判斷是否達到預設迭代次數；步驟4：若本輪最優結果優于全局最優結果，則用本輪最優結果更新全局最優結果，否則不更新，判斷是否達到預設迭代次數；步驟5：重新進行種群進化，全局解碼、尋優，重復步驟2至步驟5，若達到預設迭代次數，則此時的最優結果即為待規劃任務的最優分配結果；所述步驟1中，初始參數包括種群個數、迭代次數、基因長度和目標函數，其中種群個體的一組基因表示一種分配方案，用一個一維的整數數組表示一種分配方案；所述改進的編碼方式中，采用長度為的一維整數數組作為一個基因編碼，表示一種分配方案；基因編碼中前個基因包含的信息為每架無人機分配的目標個數，后續基因包含的信息為每架無人機分配的目標具體編號和執行順序；所述改進的編碼方式中，初始化種群中基因的規則為：記一個基因編碼組中每個基因的位置為，；對于基因中前個基因，在[1,]之間取整進行初始化；后續第個位置的基因，在[1,]之間取整進行初始化；所述進行全局解碼、尋優，得到本輪最優分配結果，包括：步驟21：對于一個可能的基因編碼[u,v,w,x,y,…]，基因編碼中前個基因包含的信息為每架無人機分配的目標個數，后續基因包含的信息為每架無人機分配的目標具體編號和執行順序；u、v、w、x、y均為基因，且取值均為整數；為無人機數量；步驟22：從后續基因開始解碼，得到無人機任務目標的選擇順序；步驟23：對前個基因進行解碼，得到每架無人機對應的任務目標；步驟24：按順序將無人機對應的編號依次放入無人機任務目標解碼數組每行的前面，便可得到本解碼基因的分配結果，解碼種群中的全部基因，并計算目標函數，目標函數最大值即本輪最優分配結果；所述步驟22包括：設，對基因[v,w,x,y]進行解碼；基因中的整數數組包含的信息為目標的選擇順序，先按順序建立無人機任務目標的編號數組[u1,v1,w1,x1,y1]，對解碼后得到的無人機任務目標解碼數組select進行初始化[]；然后從基因v開始逐步解碼，第一步中v表示取目標編號數組rest中第2個目標即標號為v1作為目標解碼數組select的第1個目標，即[v1]，然后將rest中選走的目標編號刪除，即第一步解碼后，，[u1,w1,x1,y1]；第二步中w表示取目標編號數組rest中第1個目標即標號為u1作為目標解碼數組select的第2個目標，即[u1]，然后將rest中選走的目標編號刪除，即第二步解碼后，，[w1,x1,y1]；第三步中y表示取目標編號數組rest中第3個目標即標號為w1作為目標解碼數組select的第3個目標，即[w1]，然后將rest中選走的目標編號刪除，即第三步解碼后，，[x1,y1]；第四步中y表示取目標編號數組rest中第2個目標即標號為y1作為目標解碼數組select的第4個目標，即[y1]，然后將rest中選走的目標編號刪除，即第三步解碼后，，[x1]；此時后續基因包含的信息已完全解碼完畢，自動將rest中最后一個目標的編號添加到select中，即最終，表示無人機任務目標的選擇順序；所述步驟23包括：對第1個基因進行解碼，，表示對任務目標解碼數組select在第個位置處進行分隔，select中前個目標分配給編號為1的無人機，select中第個及其以后的目標分配給編號為2的無人機，當時，即；所述步驟24包括：按順序將無人機對應的編號依次放入select每行前面，便可得到最終的分配結果，對于Cell中的一個元素當時，為編號為的無人機分配的第個目標的編號，分配結果中的排列順序即為目標的執行順序，得到對應的分配結果為；其中，=，中全部的非空元素個數等于，，，表示參與任務分配的無人機的數量，表示全參與任務分配的目標數量，為Cell中第i行第1列的元素，為Cell中第i行第j列的元素。

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