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龍圖騰網恭喜哈爾濱工程大學三亞南海創新發展基地申請的專利基于迫切度優先級調控的雙無人艇協同工作方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119575956B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510134240.9，技術領域涉及：G05D1/00；該發明授權基于迫切度優先級調控的雙無人艇協同工作方法及裝置是由任梓嘉;廖煜雷;孫加起;張強;唐小雨;張鑫;梁霄;馬騰;張明;付金宇設計研發完成，并于2025-02-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于迫切度優先級調控的雙無人艇協同工作方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請提供了一種基于迫切度優先級調控的雙無人艇協同工作方法及裝置，該方法根據雙無人艇的虛擬領航者的目標航行路徑引導雙無人艇協同執行目標任務，在執行過程中，實時監測內側無人艇的航行速度和兩艇間距，并據此計算內側與外側無人艇的最大曲率，以根據當前所處航行位置的內外側無人艇最大曲率以及下一個路徑點的曲率判斷是否需調整期望間距，在無需調整期望間距的情況下，計算橫向和縱向距離保持迫切度，并利用橫向與縱向距離保持迫切度來確定目標追擊、橫向距離保持及縱向距離保持等行為的優先級，從而實現了根據實時航行情況動態調整行為優先級，提高了編隊控制的靈活性和適應性，并提高了執行效率。

本發明授權基于迫切度優先級調控的雙無人艇協同工作方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于迫切度優先級調控的雙無人艇協同工作方法，其特征在于，所述方法包括：獲取雙無人艇的虛擬領航者執行目標任務的目標航行路徑，所述雙無人艇包括虛擬領航者內側的內側無人艇和外側的外側無人艇，所述目標航行路徑包括多個路徑點和每個路徑點的曲率；控制內側無人艇和外側無人艇根據所述目標航行路徑執行所述目標任務；在所述內側無人艇和外側無人艇執行目標任務的過程中，監測所述內側無人艇的內側航行速度以及所述內側無人艇與外側無人艇的無人艇間距；在當前所處航行位置的下一路徑點需要轉彎時，根據所述無人艇間距、所述內側航行速度和無人艇最大航行速度，確定內側無人艇的內側最大曲率和外側無人艇的外側最大曲率；根據所述內側最大曲率、所述外側最大曲率以及當前所處航行位置的下一個路徑點的曲率，確定是否需要更改雙無人艇的無人艇期望間距；在無需更改無人艇期望間距的情況下，計算雙無人艇的橫向距離保持迫切度和縱向距離保持迫切度，并根據所述橫向距離保持迫切度和所述縱向距離保持迫切度，確定目標追擊行為、橫向距離保持行為和縱向距離保持行為的行為優先級；根據所述目標追擊行為、所述橫向距離保持行為和所述縱向距離保持行為的行為優先級，通過零空間行為融合方法計算無人艇期望速度，并控制無人艇按照所述無人艇期望速度進行航行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學三亞南海創新發展基地，其通訊地址為：572000 海南省三亞市崖州區崖州灣科技城百泰產業園四號樓四樓A129區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。