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龍圖騰網恭喜浙江工商大學申請的專利一種基于混合框架的三維模型配準方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119672081B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510193244.4，技術領域涉及：G06T7/33；該發明授權一種基于混合框架的三維模型配準方法及系統是由許嘉輝;田彥;沈晨輝;薛鵬程;邱成己;徐加恒設計研發完成，并于2025-02-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于混合框架的三維模型配準方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于混合框架的三維模型配準方法及系統。該方法旨在計算三維變換矩陣，以將存在相同區域的兩個三維模型對齊，將三維模型配準分解為二維圖像匹配和三維點云配準兩個步驟，兩者對應的功能分別是粗配準和精配準。對于前者，本發明對渲染得到的圖像集提出一個二階段的團搜索方法；對于后者，本發明對提取自三維模型的點云提出動態ICP算法。本發明采用了二維與三維結合的方式，與已有的三維方法相比，本發明在精度，泛用性，速度上均有所突破，具有可觀的競爭力。

本發明授權一種基于混合框架的三維模型配準方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于混合框架的三維模型配準方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：S1、輸入源三維模型和目標三維模型，根據兩種三維模型的制定相機姿態渲染圖像，獲取兩種模型的相機姿態集合；S2、計算每張源三維模型的圖像相對于目標三維模型圖像的空間相對姿態集合；對空間相對姿態集合進行二階段團搜索，得到粗姿態；所述計算每張源三維模型的圖像相對于目標三維模型圖像的空間相對姿態集合具體包括：首先計算張源三維模型的圖像相對于目標三維模型圖像的相對姿態集合{}；再通過計算得到空間相對姿態集合；其中為源三維模型的相機姿態集合，為目標三維模型的相機姿態集合；所述二階段團搜索包括第一階段的極大團搜索和第二階段的最大團搜索；所述極大團搜索具體為：定義長度為的等差數列作為候選旋轉誤差列表，其中的最大值不得超過2.0，最小值不得小于0.0；長度為的等差數列作為候選平移誤差列表，其中的最大值不得超過1.0，最小值不得小于0.0，每個候選旋轉誤差與候選平移誤差組合，組成長度為的候選參數列表Candidate_list，隨后以空間相對姿態集合POSE_spatial為圖結點建圖，對于每個圖，識別所有極大團并按團的規模降序排序，通過選一留一的方式選擇前K個極大團，對團中的旋轉向量取均值，并利用羅德里格斯公式換算為旋轉矩陣，隨后對團中的平移向量取均值，并將平均旋轉矩陣和平均平移向量組合得到POSE_candidate，最終得到個候選姿態POSE_candidate；所述最大團搜索具體為：采用一階段定義的的均值以及的均值作為約束，以POSE_candidate為結點采用和一階段相同的建圖方式建圖后尋找最大團，最大團以同一階段一樣的方式求均值得到粗姿態POSE_coarse；S3、從源三維模型和目標三維模型中分別提取源點云和目標點云，使用動態ICP進行迭代配準，具體為：設置最大迭代次數、采樣范圍、旋轉誤差閾值和平移誤差閾值，迭代過程中將粗姿態作為初始的變換矩陣對源點云進行變換得到新的源點云，對目標點云進行配準，更新變換矩陣并計算旋轉誤差和平移誤差閾值，直至達到最大迭代次數或誤差達到閾值后完成迭代配準過程，得到精配準結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江工商大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市西湖區教工路149號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。