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龍圖騰網恭喜環形山(武漢)科技有限公司申請的專利一種基于車路協同的電磁阻尼器路況預測自適應控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115047755B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210498415.0，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于車路協同的電磁阻尼器路況預測自適應控制系統是由隗寒冰;姚智浩設計研發完成，并于2022-05-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于車路協同的電磁阻尼器路況預測自適應控制系統在說明書摘要公布了：本發明涉及汽車底盤動力學與主動控制技術領域，尤其涉及一種基于車路協同的電磁阻尼器路況預測自適應控制系統。一種基于車路協同的電磁阻尼器路況預測自適應控制系統，包括：CDC感知模塊、CDC減震器、CDC控制器和車路協同設備；所述CDC感知模塊與所述CDC控制器通信連接；所述CDC控制器包括：信號調理模塊、MCU和電磁閥驅動電路。本發明在傳統CDC電磁阻尼減震器的基礎上，利用基于多源異構信息融合的目標檢測技術和車路協同技術，對前方道路運行路況進行預測，提前檢測道路減速帶、水坑、破損路面等，以對CDC電磁阻尼減震器阻尼進行主動控制，從而提高車輛操作穩定性和舒適性。

本發明授權一種基于車路協同的電磁阻尼器路況預測自適應控制系統在權利要求書中公布了：1.一種基于車路協同的電磁阻尼器路況預測自適應控制系統，其特征在于，所述系統包括：CDC感知模塊、CDC減震器、CDC控制器和車路協同設備；所述CDC感知模塊與所述CDC控制器通信連接；所述CDC控制器包括：信號調理模塊、MCU和電磁閥驅動電路；所述信號調理模塊用于采集車身加速度傳感器電壓信號、車身高度傳感器電壓信號、車輪轉速傳感器脈沖信號以及CDC感知模塊中各傳感器輸入的信號；所述MCU內部設置有：多源信息融合算法，用于將CDC感知模塊采集的數據進行數據處理，得到融合后的圖像和點云數據；所述數據處理包括有：原始數據濾波、圖像二值化處理、時間同步、空間坐標變換；complexyolo算法，用于將圖像和點云數據進行一次檢測，得到檢測結果1；聚類算法，用于將圖像和點云數據進行二次檢測，得到檢測結果2；判斷模塊，根據檢測結果1和檢測結果2確定道路前方是否存在障礙目標，并判斷障礙目標的類型、大小和位置；所述電磁閥驅動電路用于根據MCU的計算結果對電磁閥占空比進行控制，以調節減震器阻尼力；所述電磁閥驅動電路用于根據MCU的計算結果對電磁閥占空比進行控制，為通過H∞控制器控制CDC減震器電磁閥占空比，使車輛能夠輸出的垂向加速度，具體方法步驟為：將車輛動力學模型和CDC減震器統一表達為增廣矩陣形式，可得到整個車輛系統狀態空間表達式如下： ut為電磁閥占空比，ωt為來自于路面的沖擊力；引用Schur引理，對于給定的對陣矩陣： S11∈Rr×r，則以下三個條件是等價的：1.S＜02.S11＜0,3.S22＜0,設狀態反饋控制律為ut＝-kx，則相應狀態空間方程可寫為： k為狀態反饋控制律，ωt為來自于路面的沖擊力擾動，z＝βωrzT，D1和D2為零矩陣，獲得控制律k需要引入如下Riccati方程： 如果Riccati方程有正定解P，則系統漸進穩定，且存在全狀態反饋控制器ut＝-kx，使從擾動輸入到被調輸出的閉環傳遞函數的H∞范數滿足；||Twzs||∞＝||C1[sI-A1+B2K]-1B1||＜γ式中：γ為事先設定的某一正數，H∞控制律狀態H∞反饋控制器的設計轉化為求解Riccati方程，根據Schur引理，轉化為如下線性矩陣不等式問題： 求解上述矩陣不等式，存在一個可行解W和P，則可得系統的H∞控制器k。

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