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龍圖騰網恭喜中國石油大學(華東)申請的專利一種基于差分校正的非合作無人機精確定位方法與裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115079089B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210654153.2，技術領域涉及：G01S5/06；該發明授權一種基于差分校正的非合作無人機精確定位方法與裝置是由劉昕;孫勝;宮法明;吳春雷;楊大偉;趙慶齊設計研發完成，并于2022-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于差分校正的非合作無人機精確定位方法與裝置在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于差分校正的非合作無人機精確定位方法與裝置。本發明通過定義校正點的3維距離差分，構建距離差分空間模型；事先采集我方無人機自飛數據，獲取無人機精確位置和TDOA距離差分，實現距離差分空間模型的系統性定位校正；發現非合作無人機入侵后，通過我方無人機伴飛實時校正非合作無人機精確位置，用收集的自飛數據和非合作無人機飛行數據構建飛行序列樣本集，構建GRU序列預測模型，用我方攜帶軟模塊的無人機自飛序列樣本作為訓練集，訓練GRU序列預測模型，將非合作無人機的飛行序列作為預測集，將GRU模型的預測結果與實時校正后的同化定位結果進行決策級融合，得到最終定位的精確坐標。

本發明授權一種基于差分校正的非合作無人機精確定位方法與裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于差分校正的非合作無人機精確定位方法，包括以下步驟：A、構建距離差分空間模型：設定分布式時差定位空間范圍，在空間坐標系中每個方向間隔1m設置一個坐標點，稱為校正點，用精確的經緯度和高度標記其位置坐標，所有校正點構成一個空間網格；因為空間環境的差異和各類信號的干擾，TDOA定位系統給出的無人機坐標在每個位置上存在不同的誤差，為每一個校正點增設3個距離差分維度，構成6維位置坐標，第i個校正點位置坐標為用于存放其精確3維坐標和解算出的校正點3維差分數據，校正空間中間隔1m的所有6維坐標點形成了距離差分空間模型；B、基于差分的系統性空間模型定位校正：在防御空間釋放我方攜帶軟模塊的無人機自飛，飛行過程中回傳自身GPS精確位置，通過多輪自飛使飛行軌跡覆蓋距離差分空間模型的每個網格；針對空間模型中每個校正點，獲取其周圍4個網格中回傳的多個精確位置和每個位置相應的TDOA坐標，分別記為P1，...，Pi，...，Pn和P′1，...，P′i，...，P′n，其中Pi的精確位置標記為TDOA系統定位的位置P′i記為x′i，y′i，z′i；基于精確位置和TDOA系統坐標，根據公式1-3計算網格中間定位點的3維距離差分，分別記為dx，dy，dz； 根據計算得到每一個校正點的dx，dy，dz，更新距離差分空間模型中每一個校正點距離差分值，實現整個空間模型系統性定位校正；C、基于實時校正的非合作無人機精確定位：在TDOA系統偵測到入侵無人機信號時，計算入侵無人機的實時TDOA位置，作為初始位置P0x′0，y′0，z′0，將其放入距離差分空間模型中，若該位置落在校正點上，則根據校正點當前的3維距離差分值直接計算非合作無人機的校正位置若該位置落在非校正點，取位置所在網格的4個校正點的3維距離差分值，根據公4-6計算該位置的距離差分，獲得該位置的系統靜態校正位置 根據系統靜態校正位置，釋放我方無人機伴飛，接近非合作無人機時在30cm范圍內時定義為交叉點，我方無人機回傳自身精確GPS位置，計算我方無人機的精確位置與系統靜態校正位置的距離差分，作為非合作無人機的距離差分，實時校正非合作無人機精確位置；在伴飛過程中我方無人機有多次與非合作無人機接近，將每一個交叉點作為一個同化點，實現對非合作無人機持續實時更新同化定位；用收集的自飛數據和非合作無人機飛行數據構建飛行序列樣本集，每一個樣本表示為TDOA位置，精確位置；構建GRU序列預測模型，用我方攜帶軟模塊的無人機自飛序列樣本作為訓練集，訓練GRU序列預測模型，將非合作無人機的飛行序列作為預測集，將GRU模型的預測結果與實時校正后的同化定位結果進行決策級融合，得到最終定位的精確坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國石油大學(華東)，其通訊地址為：266580 山東省青島市黃島區長江西路66號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。