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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利基于起終點校正和正逆向信息復用的地下管線航位推算方法和計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115265538B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210735824.8，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于起終點校正和正逆向信息復用的地下管線航位推算方法和計算機設備是由范世偉;張亞;魏曉峰;高偉;王巖巖;于飛設計研發完成，并于2022-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于起終點校正和正逆向信息復用的地下管線航位推算方法和計算機設備在說明書摘要公布了：基于起終點校正和正逆向信息復用的地下管線航位推算方法和計算機設備，屬于管線慣性定位儀測繪與定位技術領域，解決針對地下管線定位，存在短距離測量精度不高和計算量大的問題。本發明的方法包括：裝訂起終點坐標，并使管道慣性定位儀完成初始對準，實時獲取MIMU陀螺儀數據代入四元數微分方，采用四階龍格庫塔法進行求解獲取實時姿態四元數；接著，通過姿態四元數將載體系下里程計測量輸出里程信息轉化為導航坐標系下速度信息并進行積分迭代獲取軌跡位置信息，然后通過構造校正矩陣分別對正逆向航位推算的位置信息進行校正，最后對校正后的正逆向軌跡融合平均。本發明適用于對地下管線的高精度測繪與定位。

本發明授權基于起終點校正和正逆向信息復用的地下管線航位推算方法和計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種基于起終點校正和正逆向信息復用的地下管線航位推算方法，其特征在于，所述方法包括：步驟1、裝訂管線起終點位置信息到管道慣性定位儀中；步驟2、利用所述管道慣性定位儀采集MIMU數據，根據所述MIMU數據構建初始姿態矩陣；步驟3、將所述初始姿態矩陣轉化為初始四元數并歸一化所述初始四元數；步驟4、獲取MIMU陀螺儀數據，將所述MIMU陀螺儀數據代入四元數微分方程，采用四階龍格庫塔法求解所述四元數微分方程獲取更新后的姿態四元數；步驟5、利用所述更新后的姿態四元數，將載體系下里程計測量值轉化為導航坐標系下速度信息；步驟6、利用所述導航坐標系下速度信息和對采樣間隔時間積分迭代求和獲取軌跡位置信息；步驟7、根據所述管線起終點位置信息和所述軌跡位置信息中的起終點坐標，構造校正變換矩陣，完成正向解算軌跡校正，獲取正向解算的軌跡數據；步驟8、保持管道慣性定位儀航向不變，使管道慣性定位儀由終點位置逆向行進到起始位置，重復步驟1到步驟7獲取逆向解算校正后的軌跡信息，獲取逆向解算的軌跡數據；步驟9、將所述正向解算的軌跡數據和所述逆向解算的軌跡數據對應位置處求和取平均，獲取修正后的軌跡信息；步驟7，具體包括：步驟7.1、根據所述管線起終點位置信息和所述軌跡位置信息中的起終點坐標，所述起終點坐標包括起始點三維坐標和終點三維坐標，構造校正變換矩陣，具體公式如下： 其中，xstartystartzstart為起始點三維坐標，xendyendzend為終點三維坐標，x′endy′endz′end為航位推算終點三維坐標，K1、K2為水平和高度尺度變換因子，ψ1-ψ2、ψ3-ψ4分別為水平方位誤差和高度方位誤差，為校正矩陣；步驟7.2、利用所述校正矩陣對所述軌跡信息進行校正，獲取正向解算的軌跡數據：

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。