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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京匯力智能科技有限公司申請(qǐng)的專利一種用于列車巡檢的機(jī)器人以及識(shí)別控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115384556B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210827730.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B61D15/12；該發(fā)明授權(quán)一種用于列車巡檢的機(jī)器人以及識(shí)別控制方法是由楊濤;黃曙光;楊新杭;張彥召設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-07-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種用于列車巡檢的機(jī)器人以及識(shí)別控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本公開(kāi)實(shí)施例提供一種用于列車巡檢的機(jī)器人以及識(shí)別控制方法，所述機(jī)器人包括主體，在所述主體內(nèi)設(shè)置控制裝置，在所述主體的下方設(shè)置行走裝置，在所述主體上設(shè)置探測(cè)裝置，所述探測(cè)裝置至少包括視覺(jué)探測(cè)裝置和聲音探測(cè)裝置，其中，所述視覺(jué)探測(cè)裝置用于識(shí)別和定位所述列車車廂上的緩解閥和或拉手，所述聲音探測(cè)裝置用于判斷所述列車的排風(fēng)動(dòng)作是否完成。本公開(kāi)實(shí)施例對(duì)鐵路敞車進(jìn)行拉風(fēng)作業(yè)和車底巡檢，替代人工實(shí)現(xiàn)拉風(fēng)及巡檢作業(yè)，能夠降低人員安全風(fēng)險(xiǎn)，減輕人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高鐵路敞車放風(fēng)作業(yè)的自動(dòng)化水平，進(jìn)一步提高翻車機(jī)系統(tǒng)無(wú)人化和自動(dòng)化運(yùn)行水平。

本發(fā)明授權(quán)一種用于列車巡檢的機(jī)器人以及識(shí)別控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于機(jī)器人的識(shí)別控制方法，用于識(shí)別和定位列車車廂上的緩解閥和或拉手，所述機(jī)器人包括主體，在所述主體內(nèi)設(shè)置控制裝置，在所述主體的下方設(shè)置行走裝置，其特征在于，在所述主體上設(shè)置探測(cè)裝置，所述探測(cè)裝置至少包括視覺(jué)探測(cè)裝置和聲音探測(cè)裝置，其中，所述視覺(jué)探測(cè)裝置用于識(shí)別和定位列車車廂上的緩解閥和或拉手，所述聲音探測(cè)裝置用于判斷所述列車的排風(fēng)動(dòng)作是否完成，其中所述視覺(jué)探測(cè)裝置采用深度3D相機(jī)，其特征在于，所述識(shí)別控制方法包括：通過(guò)所述深度3D相機(jī)中的兩個(gè)攝像頭分別獲取緩解閥和或拉手的第一圖像數(shù)據(jù)和第二圖像數(shù)據(jù)；基于所述第一圖像數(shù)據(jù)、所述第二圖像數(shù)據(jù)以及模板圖像進(jìn)行圖像特征匹配，所述圖像特征匹配包括：將模板圖像和相機(jī)圖像的圖像特征抽象生成為特征描述子，計(jì)算模板圖像和相機(jī)圖像的特征描述子之間的匹配程度；基于圖像特征匹配后的圖像數(shù)據(jù)以及視差數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像深度融合，獲取緩解閥和或拉手的三維位置信息；其中，所述模板圖像的特征描述子通過(guò)以下方式生成：采集只包含緩解閥和或拉手的圖像；使用輪廓檢測(cè)算法檢測(cè)出緩解閥和或拉手的輪廓；從圖像的任一點(diǎn)開(kāi)始掃描輪廓點(diǎn)，并對(duì)所述輪廓點(diǎn)進(jìn)行采樣，獲得具有固定長(zhǎng)度的點(diǎn)集P＝p1,p2,p3,…,pn，其中pi＝xold,yold是所述輪廓點(diǎn)的二維點(diǎn)坐標(biāo)；將點(diǎn)集中的每個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)映射到固定大小的區(qū)域內(nèi)，生成新的點(diǎn)集，作為模板圖像中圖像輪廓的特征描述子，表達(dá)式為P′＝p′1,p′2,…,p′n，其中，pi′＝xnew,ynew是映射后的新的點(diǎn)坐標(biāo)，映射公式如下：xnew＝xold×WnewWoldynew＝y(tǒng)old×HnewHold其中，Wold,Hold是原圖像的寬和高，Wnew,Hnew是映射后圖像的寬和高。

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