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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京匯力智能科技有限公司申請的專利一種用于列車巡檢的機器人以及識別控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115384556B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210827730.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B61D15/12；該發(fā)明授權(quán)一種用于列車巡檢的機器人以及識別控制方法是由楊濤;黃曙光;楊新杭;張彥召設計研發(fā)完成，并于2022-07-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種用于列車巡檢的機器人以及識別控制方法在說明書摘要公布了：本公開實施例提供一種用于列車巡檢的機器人以及識別控制方法，所述機器人包括主體，在所述主體內(nèi)設置控制裝置，在所述主體的下方設置行走裝置，在所述主體上設置探測裝置，所述探測裝置至少包括視覺探測裝置和聲音探測裝置，其中，所述視覺探測裝置用于識別和定位所述列車車廂上的緩解閥和或拉手，所述聲音探測裝置用于判斷所述列車的排風動作是否完成。本公開實施例對鐵路敞車進行拉風作業(yè)和車底巡檢，替代人工實現(xiàn)拉風及巡檢作業(yè)，能夠降低人員安全風險，減輕人工勞動強度，提高鐵路敞車放風作業(yè)的自動化水平，進一步提高翻車機系統(tǒng)無人化和自動化運行水平。

本發(fā)明授權(quán)一種用于列車巡檢的機器人以及識別控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于機器人的識別控制方法，用于識別和定位列車車廂上的緩解閥和或拉手，所述機器人包括主體，在所述主體內(nèi)設置控制裝置，在所述主體的下方設置行走裝置，其特征在于，在所述主體上設置探測裝置，所述探測裝置至少包括視覺探測裝置和聲音探測裝置，其中，所述視覺探測裝置用于識別和定位列車車廂上的緩解閥和或拉手，所述聲音探測裝置用于判斷所述列車的排風動作是否完成，其中所述視覺探測裝置采用深度3D相機，其特征在于，所述識別控制方法包括：通過所述深度3D相機中的兩個攝像頭分別獲取緩解閥和或拉手的第一圖像數(shù)據(jù)和第二圖像數(shù)據(jù)；基于所述第一圖像數(shù)據(jù)、所述第二圖像數(shù)據(jù)以及模板圖像進行圖像特征匹配，所述圖像特征匹配包括：將模板圖像和相機圖像的圖像特征抽象生成為特征描述子，計算模板圖像和相機圖像的特征描述子之間的匹配程度；基于圖像特征匹配后的圖像數(shù)據(jù)以及視差數(shù)據(jù)進行圖像深度融合，獲取緩解閥和或拉手的三維位置信息；其中，所述模板圖像的特征描述子通過以下方式生成：采集只包含緩解閥和或拉手的圖像；使用輪廓檢測算法檢測出緩解閥和或拉手的輪廓；從圖像的任一點開始掃描輪廓點，并對所述輪廓點進行采樣，獲得具有固定長度的點集P＝p1,p2,p3,…,pn，其中pi＝xold,yold是所述輪廓點的二維點坐標；將點集中的每個點坐標映射到固定大小的區(qū)域內(nèi)，生成新的點集，作為模板圖像中圖像輪廓的特征描述子，表達式為P′＝p′1,p′2,…,p′n，其中，pi′＝xnew,ynew是映射后的新的點坐標，映射公式如下：xnew＝xold×WnewWoldynew＝y(tǒng)old×HnewHold其中，Wold,Hold是原圖像的寬和高，Wnew,Hnew是映射后圖像的寬和高。

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