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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種液壓驅動的三自由度并聯腕部機構平臺獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115847475B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211651915.X，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種液壓驅動的三自由度并聯腕部機構平臺是由李旭;付宜利;陶振國設計研發完成，并于2022-12-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種液壓驅動的三自由度并聯腕部機構平臺在說明書摘要公布了：一種液壓驅動的三自由度并聯腕部機構平臺，它涉及仿人機器人領域。本發明解決了現有的仿人機械臂存在無法滿足多個液壓作動器集成化設計以實現結構的緊湊性和輕量化，且難以同時滿足前臂末端運動關節具有較強負載能力、較大運動范圍和緊湊結構功能的問題。本發明的前臂骨架四周均勻設有三個平行設置的液壓缸，每個液壓缸的活塞桿端部安裝有一個連桿下虎克鉸機座，三個連桿一端分別與三個連桿下虎克鉸機座連接，另一端分別與三個連桿連接分解球鉸連接，靜平臺端面中心安裝有中部導軌安裝座，腕部動平臺端面中心安裝有與中部導軌安裝座連接動平臺回轉中心分解球鉸。本發明用于滿足多個液壓作動器集成化設計以實現結構的緊湊性和輕量化。

本發明授權一種液壓驅動的三自由度并聯腕部機構平臺在權利要求書中公布了：1.一種液壓驅動的三自由度并聯腕部機構平臺，其特征在于：它包括腕部動平臺1、靜平臺、肘關節連接件10、動平臺回轉中心分解球鉸16、中部導軌安裝座18、三個連桿連接分解球鉸2、三個連桿和三個連桿下虎克鉸機座15，腕部動平臺1一端與末端執行器連接，腕部動平臺1另一端沿圓周方向均勻安裝有三個連桿連接分解球鉸2，靜平臺設置在腕部動平臺1遠離末端執行器的一側，靜平臺包括前臂骨架9和三個液壓缸14，前臂骨架9的四周沿圓周方向均勻設有三個平行設置的液壓缸14，每個液壓缸14的活塞桿端部安裝有一個連桿下虎克鉸機座15，連桿的初始角度呈螺旋狀排布，且在整個運動空間內三個連桿的方向均為同一螺旋方向，三個連桿一端分別與三個連桿下虎克鉸機座15連接，三個連桿另一端分別與三個連桿連接分解球鉸2連接，靜平臺靠近腕部動平臺1的一側端面中心安裝有中部導軌安裝座18，腕部動平臺1靠近靜平臺的一側端面中心安裝有動平臺回轉中心分解球鉸16，動平臺回轉中心分解球鉸16與中部導軌安裝座18頂端連接，中部導軌安裝座18上的三個導軌分別與三個連桿下虎克鉸機座15上的滑塊滑動連接，當需腕部動平臺1繞動平臺回轉中心分解球鉸16做回轉運動時，三個液壓缸14相互配合進行耦合驅動，三個液壓缸14的活塞桿分別通過三個連桿下虎克鉸機座15帶動三個連桿運動，再通過三個連桿連接分解球鉸2帶動腕部動平臺1運動，并將動力傳遞到腕部關節，實現腕部繞三個方向的角度旋轉。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。