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龍圖騰網恭喜華南理工大學申請的專利一種基于模型輔助和類史密斯預估的二階改進自抗擾控制設計方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116125806B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310006103.8，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于模型輔助和類史密斯預估的二階改進自抗擾控制設計方法、裝置及存儲介質是由孫立明;余濤設計研發完成，并于2023-01-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于模型輔助和類史密斯預估的二階改進自抗擾控制設計方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于模型輔助和類史密斯預估的二階改進自抗擾控制設計方法、裝置及存儲介質，其中方法包括：將實際工業系統采用高階慣性系統進行描述；基于高階慣性系統的輸入量和輸出量設計類史密斯預估算法；根據得到的類史密斯預估算法的輸出量和高階慣性系統的輸入量，設計基于模型輔助的擴張狀態觀測算法；根據得到的擴張狀態觀測算法的輸出量和系統設定值設計控制律算法；獲取高階慣性系統的新輸入值，根據新輸入值對實際工業系統的輸出進行調節與控制。本發明充分利用已知的模型信息，保留自抗擾控制結構簡單和參數易整定的特點，使得閉環系統能夠更好地兼顧跟蹤能力與抗干擾能力，使得閉環系統具有較強的魯棒性，可應用于工業控制領域。

本發明授權一種基于模型輔助和類史密斯預估的二階改進自抗擾控制設計方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于模型輔助和類史密斯預估的二階改進自抗擾控制設計方法，其特征在于，包括以下步驟：將實際工業系統采用高階慣性系統進行描述；基于高階慣性系統的輸入量和輸出量設計類史密斯預估算法；根據得到的類史密斯預估算法的輸出量和高階慣性系統的輸入量，設計基于模型輔助的擴張狀態觀測算法；根據得到的擴張狀態觀測算法的輸出量和系統設定值設計控制律算法；獲取高階慣性系統的新輸入值，根據新輸入值對實際工業系統的輸出進行調節與控制；采用高階慣性系統進行描述的數學表達式為： 其中，Ys和Us分別表示實際工業系統的輸出量和輸入量，s、K、T和n分別表示微分算子、實際工業系統的增益、實際工業系統的時間常數、實際工業系統的階次，且n≥2；所述類史密斯預估算法的表達式如下：ypΓ＝y1Γ-1-y2Γ-1+yΓ-1式中，ypΓ為在當前計算步序Γ時的類史密斯預估算法輸出量；y1Γ-1為G1s在上一計算步序Γ-1時的輸出量，y2Γ-1為G2s在上一計算步序Γ-1時的輸出量，且G1s的輸入量為在上一計算步序時的實際工業系統輸入量uΓ-1，G2s的輸入量為在上一計算步序Γ-1時的y1Γ-1；G1s和G2s為類史密斯預估算法設計的計算表達式： 式中，k1為G1s的增益，T1為G1s和G2s的時間常數；所述基于模型輔助的擴張狀態觀測算法的表達式如下： 其中，z1Γ+1、z1Γ分別為在下一計算步序Γ+1、當前計算步序Γ時的實際工業系統輸出量yΓ+1、yΓ的跟蹤量；z2Γ+1、z2Γ分別為在下一計算步序Γ+1、當前計算步序Γ時的實際工業系統輸出量一階導數的跟蹤值；z3Γ+1、z3Γ分別為在下一計算步序Γ+1、當前計算步序Γ時的際工業系統所受干擾的觀測量；h為采樣步長；uΓ為在當前計算步序Γ時的實際工業系統輸出量；β1、β2、β3和b0為計算系數；所述控制律算法的表達式如下： 或者， 其中，uΓ+2為控制率計算的實際工業系統在下兩計算步序Γ+2的輸入量，rΓ+1為實際工業系統在下一計算步序Γ+1的設定值，kp、kd為計算系數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華南理工大學，其通訊地址為：510641 廣東省廣州市天河區五山路381號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。