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龍圖騰網恭喜重慶大學申請的專利工業機器人軌跡規劃中的耦合插值函數選擇方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115981336B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310054526.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權工業機器人軌跡規劃中的耦合插值函數選擇方法是由王時龍;張博凱;楊波;何彥;周杰設計研發完成，并于2023-02-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本工業機器人軌跡規劃中的耦合插值函數選擇方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種工業機器人軌跡規劃中的耦合插值函數選擇方法，包括如下步驟：步驟一：構建插值函數集，基于插值函數集構建滿足時間?沖擊最優軌跡規劃要求的目標函數；步驟二：初始化金鷹種群，得到初始種群和外部存檔；步驟三：判斷當前迭代次數t是否達到設定的最大迭代次數：若是，則執行步驟七；若否，則執行步驟四：步驟四：更新每只金鷹的位置并計算適應度值；步驟五：利用差分進化和反向學習策略依次對金鷹種群造成兩次擾動，使金鷹個體變異，計算個體變異后的適應度值；步驟六：更新外部存檔，循環執行步驟三；步驟七：迭代結束，將外部存檔中每只金鷹的位置映射為目標函數的最優解，得到包含目標函數最優解集的Pareto前沿。

本發明授權工業機器人軌跡規劃中的耦合插值函數選擇方法在權利要求書中公布了：1.一種工業機器人軌跡規劃中的耦合插值函數選擇方法，其特征在于：包括如下步驟：步驟一：構建插值函數集，基于插值函數集構建滿足時間-沖擊最優軌跡規劃要求的目標函數；步驟二：采用多目標金鷹算法對目標函數尋優，初始化金鷹種群，得到初始種群和外部存檔；初始化金鷹種群的方法為：采用Tent映射生成[0,1]范圍內的混沌序列： 其中，i＝1,2,3,…,N表示種群索引；j＝1,2,3,…,D表示決策變量維數；α為Tent映射參數；混沌序列中的第一維為[0,1]間的隨機數，ωi,j和ωi,j+1分別表示第i只金鷹的的第j和第j+1維值；cn表示混沌序列；則混沌種群S1中第i只金鷹的第j維初始化為： 其中，ubj和lbj分別表示決策變量第j維的上下邊界條件；利用反向學習策略得到反向種群S2中第i只金鷹的第j維 融合混沌種群和S1反向種群S2得到種群S，計算種群S中每只金鷹的適應度值，采用快速非支配排序法對種群S按照逐漸增大的方式進行分級；優先篩選非支配等級較小的金鷹加入初始種群，若兩只金鷹的非支配等級相等，則優先將擁擠距離較大的金鷹加入初始種群；直到初始種群被填滿；同時將非支配等級最小的金鷹加入外部存檔；步驟三：判斷當前迭代次數t是否達到設定的最大迭代次數：若是，則執行步驟七；若否，則執行步驟四：步驟四：更新每只金鷹的位置并計算適應度值；步驟五：利用差分進化和反向學習策略依次對金鷹種群造成兩次擾動，選擇保留較優個體，計算個體變異后的適應度值；步驟六：更新外部存檔，循環執行步驟三；步驟七：迭代結束，將外部存檔中每只金鷹的位置映射為目標函數的最優解，得到包含目標函數最優解集的Pareto前沿；步驟八：采用模糊綜合評價方法從Pareto前沿中評估得到一個潛在最優解，以該潛在最優解對應的插值函數作為工業機器人軌跡規劃時的最優插值函數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶大學，其通訊地址為：400044 重慶市沙坪壩區沙坪壩正街174號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。