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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種基于微納機器人操作的完整單細胞顯微切割捕獲方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116445391B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310350601.4，技術領域涉及：C12N5/00；該發明授權一種基于微納機器人操作的完整單細胞顯微切割捕獲方法是由應義斌;張友超;周鳴川設計研發完成，并于2023-04-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于微納機器人操作的完整單細胞顯微切割捕獲方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于微納機器人顯微操作的單細胞顯微切割方法。方法包括：將生物組織樣本圖像輸入Cellpose卷積神經網絡中，輸出生物組織細胞輪廓圖像；均勻重采樣處理和曲線擬合處理，獲得生物組織細胞平滑輪廓圖像；將末端執行器和生物組織樣本的圖像輸入注意力機制關鍵點檢測神經網絡中，輸出末端執行器的尖端位置圖像；控制尖端插入間隙位置，沿目標單細胞的單細胞平滑輪廓切割，實現纖維切合和捕獲。本發明方法操作簡單，可實現復雜輪廓單細胞切割捕獲的自動化操作，不采用額外的化學試劑，不會被分離細胞造成污染，單細胞捕獲效率和提取效率較高，能夠保證分離提取細胞的完整并保留細胞的位置信息，有利于后續的單細胞分析應用。

本發明授權一種基于微納機器人操作的完整單細胞顯微切割捕獲方法在權利要求書中公布了：1.一種基于微納機器人操作的完整單細胞顯微切割捕獲方法，其特征在于：方法包括如下步驟：S1、將載玻片上的生物組織樣本置于顯微鏡下，通過顯微鏡將生物組織樣本的生物組織樣本圖像輸入Cellpose卷積神經網絡中，Cellpose卷積神經網絡輸出生物組織細胞輪廓圖像，生物組織細胞輪廓圖像中包括生物組織樣本中的每個單細胞的單細胞輪廓；S2、將生物組織細胞輪廓圖像中的每個單細胞的單細胞輪廓依次進行均勻重采樣處理和曲線擬合處理，處理完成后獲得生物組織細胞平滑輪廓圖像，生物組織細胞平滑輪廓圖像中包括生物組織樣本中的每個單細胞的單細胞平滑輪廓；S3、將微納機器人的末端執行器的尖端置于顯微鏡的鏡頭和生物組織樣本之間，顯微鏡實時將末端執行器和生物組織樣本的圖像輸入注意力機制關鍵點檢測神經網絡中，注意力機制關鍵點檢測神經網絡實時輸出微納機器人的末端執行器的尖端位置圖像；S4、根據實時的尖端位置圖像，使用模型預測控制法實時控制微納機器人的末端執行器的尖端插入生物組織樣本中的目標單細胞及其周邊單細胞的間隙位置，并沿目標單細胞的單細胞平滑輪廓進行完整切割，實現目標單細胞的完整纖維切合和捕獲；所述的步驟S3中，注意力機制關鍵點檢測神經網絡包括第一卷積層、第二卷積層、第三卷積層、第四卷積層、第五卷積層、第六卷積層和第七卷積層，注意力機制關鍵點檢測神經網絡的輸入依次經第一卷積層、第二卷積層、第三卷積層、第四卷積層和第五卷積層處理，第三卷積層、第四卷積層和第五卷積層處理的輸出分別為第一特征層、第二特征層和第三特征層，第三特征層再依次經第六卷積層和第七卷積層處理，第六卷積層和第七卷積層處理的輸出分別為第四特征層和第五特征層，將第一至五特征層插值后相加并融合得到掩膜，將掩膜均勻劃分后與注意力權重進行融合后輸出作為注意力機制關鍵點檢測神經網絡的輸出；所述的步驟S3中，顯微鏡實時將末端執行器和生物組織樣本的圖像輸入注意力機制關鍵點檢測神經網絡后，第一至五特征層插值后相加并融合得到末端執行器和生物組織樣本的圖像中的末端執行器分割的掩膜，然后將掩膜沿末端執行器的長度方向所在的圖像的長度方向進行均勻劃分后；注意力機制關鍵點檢測神經網絡實時輸出微納機器人的末端執行器的尖端位置圖像，尖端位置圖像中標注有末端執行器的尖端位置處的關鍵點位置坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。