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龍圖騰網(wǎng)恭喜華南理工大學(xué);廣州華工機(jī)動(dòng)車檢測(cè)技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利一種車路協(xié)同定位系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116935630B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310737285.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G08G1/01；該發(fā)明授權(quán)一種車路協(xié)同定位系統(tǒng)及方法是由鄭少武;盧仲康;李巍華;劉天靈;吳奕琦;鄭潤霖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-06-20向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種車路協(xié)同定位系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種車路協(xié)同定位系統(tǒng)及方法。本發(fā)明車路協(xié)同定位系統(tǒng)包括依次連接進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)穆穫?cè)傳感器單元、邊緣計(jì)算單元、路側(cè)通信單元、車載通信單元、車載計(jì)算單元；車載計(jì)算單元包括依次連接的預(yù)處理模塊、多目標(biāo)匹配跟蹤模塊、目標(biāo)位置預(yù)測(cè)模塊、自車概率預(yù)測(cè)模塊；所述車載計(jì)算單元用于根據(jù)路側(cè)感知信息和車輛自身的狀態(tài)信息在道路區(qū)域中定位車輛自身。本發(fā)明能夠擺脫對(duì)GNSS信號(hào)的依賴，能夠?qū)崿F(xiàn)網(wǎng)聯(lián)車輛的長距離連續(xù)定位，且能夠獲取與周圍車輛的相對(duì)位置關(guān)系，更具實(shí)用性。

本發(fā)明授權(quán)一種車路協(xié)同定位系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車路協(xié)同定位系統(tǒng)，其特征在于，包括依次連接進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)穆穫?cè)傳感器單元、邊緣計(jì)算單元、路側(cè)通信單元、車載通信單元、車載計(jì)算單元；所述路側(cè)傳感器單元用于采集道路區(qū)域內(nèi)車輛的信息；所述邊緣計(jì)算單元用于根據(jù)路側(cè)傳感器單元采集的信息，進(jìn)行處理形成道路區(qū)域內(nèi)車輛的路側(cè)感知信息；所述路側(cè)通信單元用于將邊緣計(jì)算單元處理得到的路側(cè)感知信息發(fā)送到車載通信單元；所述車載通信單元用于將接收的路側(cè)感知信息傳輸?shù)杰囕d計(jì)算單元；所述車載計(jì)算單元用于根據(jù)路側(cè)感知信息和車輛自身的狀態(tài)信息在道路區(qū)域中定位車輛自身；車載計(jì)算單元包括依次連接的預(yù)處理模塊、多目標(biāo)匹配跟蹤模塊、目標(biāo)位置預(yù)測(cè)模塊、自車概率預(yù)測(cè)模塊；所述預(yù)處理模塊與車載通信單元連接，用于對(duì)路側(cè)感知信息進(jìn)行預(yù)處理，過濾無效的非車輛目標(biāo)、重復(fù)的車輛目標(biāo)；所述多目標(biāo)匹配跟蹤模塊用于根據(jù)路側(cè)感知信息獲取并跟蹤車輛目標(biāo)的位置、速度變化；所述目標(biāo)位置預(yù)測(cè)模塊用于根據(jù)車輛目標(biāo)的位置、速度變化，采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器對(duì)路側(cè)感知信息進(jìn)行預(yù)測(cè)、修正車輛目標(biāo)的位置，然后更新路側(cè)感知信息；所述自車概率預(yù)測(cè)模塊用于根據(jù)更新的路側(cè)感知信息計(jì)算當(dāng)前跟蹤的車輛目標(biāo)為車輛自身的概率，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的定位；路側(cè)傳感器單元包括在道路區(qū)域多個(gè)點(diǎn)位上分別部署的多個(gè)傳感器，所述傳感器的類型包括激光雷達(dá)、攝像頭；所述激光雷達(dá)、攝像頭用于獲取道路區(qū)域的點(diǎn)云、圖像數(shù)據(jù)；每個(gè)傳感器均分別與一個(gè)邊緣計(jì)算單元電性連接進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，每個(gè)傳感器均設(shè)置有對(duì)應(yīng)道路區(qū)域當(dāng)前坐標(biāo)系的全局定位坐標(biāo)和聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)；邊緣計(jì)算單元包括目標(biāo)檢測(cè)模塊、感知融合模塊、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊、編碼模塊；所述目標(biāo)檢測(cè)模塊與路側(cè)傳感器單元中的多個(gè)傳感器連接，用于對(duì)路側(cè)多傳感器采集到的圖像、點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別進(jìn)行圖像二維目標(biāo)檢測(cè)和點(diǎn)云三維目標(biāo)檢測(cè)，輸出不同傳感器的目標(biāo)檢測(cè)信息；所述目標(biāo)檢測(cè)信息包含車輛目標(biāo)的幾何尺寸、位置、檢測(cè)框；所述感知融合模塊與目標(biāo)檢測(cè)模塊連接，用于將圖像二維目標(biāo)檢測(cè)信息與點(diǎn)云三維目標(biāo)檢測(cè)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)匹配、關(guān)聯(lián)、消除誤檢測(cè)處理，并輸出處理后的三維目標(biāo)檢測(cè)信息作為路側(cè)感知信息；所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊與感知融合模塊連接，用于將道路區(qū)域當(dāng)前坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)換算為世界坐標(biāo)系下的經(jīng)緯度坐標(biāo)目標(biāo)檢測(cè)信息；所述編碼模塊與坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊連接，用于將路側(cè)感知信息根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的C-V2X數(shù)據(jù)通信協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)編碼；預(yù)處理模塊用于接收經(jīng)過編碼的路側(cè)感知信息，對(duì)路側(cè)感知信息進(jìn)行解碼，把路側(cè)感知信息中的世界坐標(biāo)系的經(jīng)緯度坐標(biāo)換算為當(dāng)前道路區(qū)域坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，根據(jù)路側(cè)感知信息把非車輛目標(biāo)和重復(fù)檢測(cè)目標(biāo)無效數(shù)據(jù)剔除；所述獲取并跟蹤車輛目標(biāo)的位置、速度變化的過程如下：遍歷當(dāng)前幀中全部檢測(cè)的車輛目標(biāo)、全部跟蹤的車輛目標(biāo)的路側(cè)感知信息，并分別設(shè)定為檢測(cè)目標(biāo)、跟蹤目標(biāo)；若當(dāng)前幀為開始跟蹤的第一幀，則對(duì)當(dāng)前幀中的每一個(gè)檢測(cè)目標(biāo)直接作為下一幀的跟蹤目標(biāo)；若當(dāng)前幀不是開始跟蹤的第一幀，則計(jì)算當(dāng)前幀中的每一個(gè)檢測(cè)目標(biāo)與全部跟蹤目標(biāo)的幾何尺寸交并比、位置距離、根據(jù)位置距離及前后幀時(shí)間差推導(dǎo)的速度；所述幾何尺寸交并比計(jì)算方式為：將檢測(cè)目標(biāo)與跟蹤目標(biāo)的檢測(cè)框的幾何中心點(diǎn)重合，計(jì)算兩個(gè)檢測(cè)框的交集體積與并集體積的比值；所述位置距離的計(jì)算方式為：計(jì)算檢測(cè)目標(biāo)與跟蹤目標(biāo)的檢測(cè)框的幾何中心點(diǎn)的歐式距離；所述速度的計(jì)算方式為：計(jì)算檢測(cè)目標(biāo)與跟蹤目標(biāo)的檢測(cè)框的距離除以前后幀時(shí)間間隔的值；設(shè)定速度匹配概率Probvel且計(jì)算如下式所示： 其中，vc、vt、vthresh分別表示該檢測(cè)目標(biāo)在當(dāng)前幀的速度、跟蹤目標(biāo)的速度、設(shè)定的速度閾值；設(shè)定距離匹配概率Probdis且計(jì)算如下式所示： 其中，do、dthresh分別表示檢測(cè)目標(biāo)在當(dāng)前幀與跟蹤目標(biāo)的距離、設(shè)定的距離閾值，Δt為當(dāng)前幀與上一幀的時(shí)間間隔；設(shè)定幾何尺寸交并比的值為IOU匹配概率Probiou；根據(jù)IOU匹配概率Probiou、距離匹配概率Probdis、速度匹配概率Probvel，計(jì)算當(dāng)前幀中該檢測(cè)目標(biāo)與全部跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)匹配概率Probm，目標(biāo)匹配概率Probm如下式所示：Probm＝wiouProbiou+wvelProbvel+wdisProbdis其中，wiou、wvel、wdis分別對(duì)應(yīng)IOU匹配概率Probiou、速度匹配概率Probvel、距離匹配概率Probdis各自的權(quán)重值；對(duì)當(dāng)前幀的全部檢測(cè)目標(biāo)均相應(yīng)地遍歷完所有跟蹤目標(biāo)后，根據(jù)目標(biāo)匹配概率Probm更新全部跟蹤目標(biāo)的路側(cè)感知信息。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人華南理工大學(xué);廣州華工機(jī)動(dòng)車檢測(cè)技術(shù)有限公司，其通訊地址為：510640 廣東省廣州市天河區(qū)五山路381號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。