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龍圖騰網恭喜探維科技(蘇州)有限公司申請的專利一種雷達的噪點濾除方法、裝置、上位機和激光雷達獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117572383B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311586299.9，技術領域涉及：G01S7/48；該發明授權一種雷達的噪點濾除方法、裝置、上位機和激光雷達是由單佳煒;沈羅豐設計研發完成，并于2023-11-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雷達的噪點濾除方法、裝置、上位機和激光雷達在說明書摘要公布了：本申請公開了一種雷達的噪點濾除方法、裝置、上位機和激光雷達，該方法包括：將當前時刻來自雷達的點云數據轉換為當前幀對應的深度圖；獲取歷史幀對應的深度圖，其中，所述歷史幀為所述當前時刻之前的歷史時刻對應的幀，所述歷史幀為一個或多個；判斷所述當前幀對應的深度圖中的點在所述歷史幀對應的深度圖中的對應位置處是否存在近鄰點，其中，兩個點的距離小于閾值為所述近鄰點；保留所述當前幀對應的深度圖中在所述歷史幀中對應的位置處存在所述近鄰點的點，其中，保留下來的點不會被作為噪點濾除。通過本申請判斷出需要保留點，為激光雷達噪點的濾除提供幫助，從而在一定程度上解決了相關技術中激光雷達測量得到的數據包括噪點所導致的問題，提高了激光雷達的測量效果。

本發明授權一種雷達的噪點濾除方法、裝置、上位機和激光雷達在權利要求書中公布了：1.一種雷達的噪點濾除方法，其特征在于，包括：將當前時刻來自雷達的點云數據轉換為當前幀對應的深度圖；獲取歷史幀對應的深度圖，其中，所述歷史幀為所述當前時刻之前的歷史時刻對應的幀，所述歷史幀為一個或多個；判斷所述當前幀對應的深度圖中的點在所述歷史幀對應的深度圖中的對應位置處是否存在近鄰點，其中，兩個點的距離小于閾值為所述近鄰點；其中，所述判斷所述當前幀對應的深度圖中的點在所述歷史幀對應的深度圖中的對應位置處是否存在近鄰點包括：判斷當前幀對應的深度圖中的每個柵格對應的歷史幀中的點數是否大于點數閾值；計算存在與當前點為近鄰點的歷史幀的數量，并判斷存在所述近鄰點的歷史幀的數量是否大于幀數閾值；其中，所述當前點為所述當前幀中的每個所述柵格中的點；在所述點數大于所述點數閾值并且所述歷史幀的數量大于所述幀數閾值的情況下，確定該柵格中的點在所述歷史幀對應的深度圖中的所述柵格對應的位置處存在所述近鄰點；保留所述當前幀對應的深度圖中在所述歷史幀中對應的位置處存在所述近鄰點的點，其中，保留下來的點不會被作為噪點濾除。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人探維科技(蘇州)有限公司，其通訊地址為：215133 江蘇省蘇州市相城區高鐵新城太陽路2266號5幢(1號樓)903室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。