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龍圖騰網恭喜江蘇理工學院申請的專利一種位姿可調的閥門裝配機器人及其使用方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118650423B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202410977810.6，技術領域涉及：B23P19/06；該發(fā)明授權一種位姿可調的閥門裝配機器人及其使用方法是由強紅賓;黨磊;劉凱磊;康紹鵬;楊靜;王聯(lián);廖湘平設計研發(fā)完成，并于2024-07-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種位姿可調的閥門裝配機器人及其使用方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于工業(yè)機器人技術領域，具體涉及一種位姿可調的閥門裝配機器人及其使用方法。本發(fā)明的閥門裝配機器人包括底板、安裝在底板上的三自由度并聯(lián)機構、與三自由度并聯(lián)機構的輸出端轉動連接的動平臺、安裝在動平臺上的用于對待裝配閥體進行定位壓緊的定位撐緊裝置和上支撐壓緊裝置、以及設置在地面上用于對待裝配閥體上支撐進行夾取安裝的機械手。本發(fā)明的閥門裝配機器人在將閥門上支撐裝配到閥體上時，設計三自由度并聯(lián)機構對閥體位姿進行調整，使得閥體與閥門上支撐能夠精準的孔位對齊，利用機械手對閥門上支撐進行放置和螺釘緊固，解決現(xiàn)有技術中閥體與閥門上支撐之間因裝配誤差造成的介質泄漏的問題，延長閥門使用壽命。

本發(fā)明授權一種位姿可調的閥門裝配機器人及其使用方法在權利要求書中公布了：1.一種位姿可調的閥門裝配機器人，其特征在于：包括用于放置待裝配閥體（31）的三自由度并聯(lián)穩(wěn)定平臺（1）和用于閥門上支撐（32）進行夾取安裝的機械手（2）；所述三自由度并聯(lián)穩(wěn)定平臺（1）包括底板（11）、安裝在所述底板（11）上的三自由度并聯(lián)機構（12）、與所述三自由度并聯(lián)機構（12）的輸出端轉動連接的動平臺（13）、安裝在所述動平臺（13）上的用于對待裝配閥體（31）進行定位壓緊的定位撐緊裝置（14）和上支撐壓緊裝置（15）；所述三自由度并聯(lián)機構（12）包括結構相同的三個位姿調整組件，分別為第一位姿調整組件（121）、第二位姿調整組件（122）以及第三位姿調整組件（123）；所述第一位姿調整組件（121）與所述第二位姿調整組件（122）對稱設置，且均與所述第三位姿調整組件（123）在水平面上垂直；所述位姿調整組件包括固定安裝在所述底板（11）上的底座（1211）、安裝在所述底座（1211）上的定長約束鏈組件（1212）和驅動支鏈組件（1213）；所述定長約束鏈組件（1212）的一端與底座（1211）轉動連接，另一端與所述動平臺（13）轉動連接；所述驅動支鏈組件（1213）改變所述動平臺（13）相對于所述底板（11）在豎直方向上的距離；所述驅動支鏈組件（1213）的固定端與所述底板（11）轉動連接，其伸縮端與所述動平臺（13）轉動連接；通過三個所述驅動支鏈組件（1213）的位移變化和三個所述定長約束鏈組件（1212）的約束，對設置在所述動平臺（13）上的待裝配閥體（31）進行位姿調節(jié)；在初始狀態(tài)下，三個所述驅動支鏈組件（1213）的固定端圍設成三角形結構，三個所述驅動支鏈組件（1213）的伸縮方向均垂直于所述底板（11）；三個所述定長約束鏈組件（1212）在空間內組成的平面在水平面上。

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