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龍圖騰網恭喜杭州慧建智聯科技有限公司申請的專利一種用于MR設備的虛實對齊方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118982636B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410977807.4，技術領域涉及：G06T19/00；該發明授權一種用于MR設備的虛實對齊方法是由譚寶;包靈;趙科峰;葉勇杰設計研發完成，并于2024-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于MR設備的虛實對齊方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于MR設備的虛實對齊方法，屬于虛擬現實技術領域，解決了現有MR設備很難自動實現虛實對齊的問題。方法包括：從相機拍攝的各圖像中識別出標定標記，計算出各圖像中標定標記相對于相機的第一位姿，根據MR設備的外參、MR設備的位姿和第一位姿，計算出各圖像中標定標記在實景世界坐標系的第二位姿；根據各圖像中標定標記的第二位姿計算出最優的第二位姿；標定標記在虛擬參照物上對應有位置相同的虛擬錨點；根據標定標記最優的第二位姿和虛擬錨點在虛景世界坐標系的第三位姿校正MR設備的位姿；基于MR設備校正后的位姿渲染多個圖層，如果多個圖層未完全重疊，則重新執行上述步驟直至完全重疊，完成虛實對齊。實現了自動虛實對齊。

本發明授權一種用于MR設備的虛實對齊方法在權利要求書中公布了：1.一種用于MR設備的虛實對齊方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、采集MR設備上相機拍攝的多張圖像，分別從各圖像中識別出實體參照物上的標定標記，計算出各圖像中標定標記相對于所述相機的第一位姿，以及，根據MR設備的外參、MR設備的位姿和所述第一位姿，計算出各圖像中標定標記在實景世界坐標系的第二位姿；S2、根據各圖像中標定標記的第二位姿，計算出標定標記最優的第二位姿，具體是根據實體參照物在實景世界坐標系的位姿去除異常標定標記后，通過計算剩下的標定標記的第二位姿的均值而得到；S3、所述標定標記在虛擬參照物上對應有位置相同的虛擬錨點；根據標定標記最優的第二位姿和所述虛擬錨點在虛景世界坐標系的第三位姿，校正所述MR設備的位姿；所述虛擬錨點在虛景世界坐標系的第三位姿通過以下公式計算得到： 其中，表示虛擬參照物dv在虛景世界坐標系wv的位姿，表示虛擬錨點a相對于虛擬參照物dv的位姿，與標定標記m相對于實體參照物dr的位姿相同；通過以下公式，校正所述MR設備的位姿： 其中，和分別表示MR設備的校正前和校正后的位姿，表示標定標記m在實景世界坐標系wr的最優的第二位姿；S4、基于MR設備校正后的位姿渲染多個圖層，如果多個圖層未完全重疊，則重新執行S1-S4直至多個圖層完全重疊，完成虛實對齊。

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