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龍圖騰網恭喜中北大學申請的專利一種跨樓層反向尋車方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119207153B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411286618.9，技術領域涉及：G08G1/14；該發明授權一種跨樓層反向尋車方法是由張樂;張鵬;劉鵬;李孟委設計研發完成，并于2024-09-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種跨樓層反向尋車方法在說明書摘要公布了：本發明屬于視覺SLAM技術領域，具體涉及一種跨樓層反向尋車方法。為解決跨樓層定位不準確的問題，本方法包括：首先相機和IMU數據被同步采集，為后續數據融合奠定基礎。隨后通過相機數據構建實時的三維稠密語義地圖，進行語義分割以獲取環境中不同區域的語義信息，從而提高對環境的深度理解。利用VIO技術，生成實時軌跡圖，標記軌跡所在樓層?；丨h檢測通過識別相同地區的位置誤差，修正軌跡誤差，提高魯棒性。最后通過最小化相機和IMU數據之間的誤差，提高定位準確性。

本發明授權一種跨樓層反向尋車方法在權利要求書中公布了：1.一種跨樓層反向尋車方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，數據采集：選擇相機和IMU集成于行車記錄儀，并將行車記錄儀放置在車輛上，進行相機與IMU數據的采集；步驟2，構建三維稠密語義地圖：通過相機數據建立實時的三維稠密語義地圖，將圖像進行語義分割，以獲得環境中不同區域的語義信息，包括上坡、下坡、地面、減速帶、滅火器、標線、指示標志；步驟3，生成軌跡圖：軌跡圖實時顯示在三維稠密語義地圖中，實時的軌跡圖是利用VIO技術融合相機和IMU數據得到的，通過視覺和慣性信息的里程計來估計車輛的位姿，軌跡圖考慮樓層之間的高度差異，在不同樓層之間的位姿平滑不間斷，標記軌跡所在樓層；步驟4，回環檢測：識別車輛在不同時間點經過相同地區的位置誤差；步驟5，后端優化位姿圖：使用后端優化技術對軌跡進行精煉和優化，最小化相機和IMU數據之間的誤差；步驟6，反向尋車：對比現實與三維稠密語義地圖中的環境信息，根據軌跡反向尋車；步驟3采用特征匹配使用語義約束的ORB特征匹配方法，具體為：判斷當前關鍵幀中語義ORB特征與地圖點的語義信息是否一致，若一致，通過漢明距離判斷兩個特征描述子的相似性，從而完成特征點匹配；利用相似特征點和三角化方法重建3D地圖點和位姿信息，使用純視覺BundleAdjustment優化調整相機位姿和特征點的空間位置來最小化重投影誤差；將優化后的相機位姿信息轉換到IMU坐標系作為相機初始信息，IMU坐標系下相機關鍵幀i到關鍵幀j之間的相對位姿ΔRij、相對速度ΔVij、相對位置ΔPij表示如下： 其中，表示關鍵幀i的旋轉矩陣的轉置，Rj表示關鍵幀j的旋轉矩陣，Vj表示相機在IMU坐標系下關鍵幀j的運動速度，Vi表示相機在IMU坐標系下關鍵幀i的運動速度，g表示重力加速度矢量，Δtij表示關鍵幀i到關鍵幀j之間的時間間隔，Pj表示關鍵幀j時刻相機在IMU坐標系中的空間位置，Pi表示表示關鍵幀i時刻相機在IMU坐標系中的空間位置。

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