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龍圖騰網恭喜無錫天禧機械設備制造有限公司申請的專利一種負載驅動的前叉減震器自適應控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119024678B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411489607.0，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權一種負載驅動的前叉減震器自適應控制方法及系統是由蔣淑惠;劉清濤設計研發完成，并于2024-10-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種負載驅動的前叉減震器自適應控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種負載驅動的前叉減震器自適應控制方法及系統，涉及減震器控制技術領域，方法包括：構建包括前叉減震器負載的前叉減震器動力學模型；建立前叉減震器動力學模型的狀態方程；建立狀態變量與期望控制目標的關聯函數；建立關于狀態變量綜合誤差的具有非線性擾動補償項的PID控制器；通過基于狀態反饋的自適應更新律更新PID控制器的增益參數，得到優化PID控制器；獲取當前前叉減震器負載；以關聯函數取最小值為目標，將當前前叉減震器負載輸入至優化PID控制器，輸出當前控制變量值即當前前叉減震器阻尼力；根據當前前叉減震器阻尼力調節前叉減震器。提升負載變化狀態下的前叉減震器自適應調整能力和控制精度。

本發明授權一種負載驅動的前叉減震器自適應控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種負載驅動的前叉減震器自適應控制方法，其特征在于，包括：S1：構建包括前叉減震器負載的前叉減震器動力學模型；S2：建立所述前叉減震器動力學模型的狀態方程，其中，所述狀態方程的狀態變量為前叉減震器壓縮量和前叉減震器壓縮速度，所述狀態方程的控制變量為前叉減震器阻尼力；S3：建立所述狀態變量與期望控制目標的關聯函數，其中，所述期望控制目標包括期望負載重心波動幅度和期望負載重心波動時長；S4：建立關于狀態變量綜合誤差的具有非線性擾動補償項的PID控制器；S5：通過基于狀態反饋的自適應更新律更新所述PID控制器的增益參數，得到優化PID控制器；S6：獲取當前前叉減震器負載；S7：以所述關聯函數取最小值為目標，將所述當前前叉減震器負載輸入至所述優化PID控制器，輸出當前控制變量值即當前前叉減震器阻尼力；S8：根據所述當前前叉減震器阻尼力調節所述前叉減震器；其中，所述前叉減震器動力學模型具體為： 其中，ms和mus分別表示懸掛質量即所述前叉減震器負載和未懸掛質量，sinα和cosα分別表示關于前叉減震器與地面夾角α的正弦函數和余弦函數，k表示前叉減震器彈簧剛度，x表示前叉減震器壓縮量，c表示前叉減震器阻尼系數，表示前叉減震器壓縮速度，表示未懸掛質量垂直加速度；其中，所述狀態變量和所述控制變量具體為：x1＝x 其中，x1和x2分別表示所述前叉減震器壓縮量和所述前叉減震器壓縮速度，ut表示關于t時刻阻尼系數ct和t時刻前叉減震器壓縮速度的控制變量即t時刻阻尼力；所述狀態方程具體為： 其中，表示前叉減震器壓縮量變化率即所述前叉減震器壓縮速度，表示前叉減震器壓縮速度變化率即前叉減震器壓縮加速度；其中，所述關聯函數具體為： 其中，J表示關聯函數值，λ1和λ2均為權重系數，和Acg分別表示所述期望負載重心波動幅度和實際負載重心波動幅度，和τcg分別表示所述期望負載重心波動時長和實際負載重心波動時長，xt表示t時刻前叉減震器壓縮量，T表示大于所述前叉減震器的一個振動周期的觀察時長，ωn表示前叉減震器自然頻率，ζ表示阻尼比，ωd表示前叉減震器衰減頻率；其中，所述PID控制器具體為： L＝KL1+|YU|n其中，et表示t時刻狀態變量綜合誤差，Kp、Ki、Kd和Kdist分別表示比例增益、積分增益、微分增益和擾動補償增益，表示t時刻擾動估計，表示所述非線性擾動補償項，xdesiredt和分別表示t時刻期望前叉減震器壓縮量和t時刻期望前叉減震器壓縮速度，U表示包括控制變量的系統輸入，YU表示在系統輸入U下得到的包括所述狀態變量的系統實際輸出，Y'U表示在系統輸入U下基于標稱模型即所述狀態方程得到的系統理論輸出，L表示擾動觀測器的非線性增益函數，L表示所述非線性增益函數的調節系數，||表示取絕對值，n表示代表擾動響應強度的非線性增益函數階數。

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