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龍圖騰網(wǎng)恭喜西南科技大學申請的專利適用于礦區(qū)散料轉(zhuǎn)運的無人裝載車自主裝卸料方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119284579B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411825780.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65G67/02；該發(fā)明授權(quán)適用于礦區(qū)散料轉(zhuǎn)運的無人裝載車自主裝卸料方法是由肖宇峰;嚴東;趙皓;孫豐;鞠玟燦;楊莉瓊;王海洋;王志鴻;肖茂鑫設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本適用于礦區(qū)散料轉(zhuǎn)運的無人裝載車自主裝卸料方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種適用于礦區(qū)散料轉(zhuǎn)運的無人裝載車自主裝卸料方法，涉及礦用無人裝卸、運輸控制技術(shù)領(lǐng)域，包括：S1、對露天的礦區(qū)進行功能劃分，以得到對應(yīng)的散料堆放區(qū)、無人裝載車等候區(qū)、貨車等候區(qū)；S2、在無人裝載車上集成自主裝卸料系統(tǒng)，以通過自主裝卸料系統(tǒng)對礦區(qū)環(huán)境信息進行獲取，構(gòu)建作業(yè)區(qū)域全局地圖并規(guī)劃作業(yè)路徑，完成裝卸料作業(yè)，其中，在自主裝卸料系統(tǒng)中，將裝卸料作業(yè)邏輯模塊作為主流程。本發(fā)明提供一種適用于礦區(qū)散料轉(zhuǎn)運的無人裝載車自主裝卸料方法,使得礦區(qū)的散料裝卸過程中的所有場景均由無人裝載車來獨立實現(xiàn)，即無人裝載車依靠先進的傳感器和智能算法，能精準地構(gòu)建作業(yè)環(huán)境地圖，實現(xiàn)高效自主裝卸。

本發(fā)明授權(quán)適用于礦區(qū)散料轉(zhuǎn)運的無人裝載車自主裝卸料方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種適用于礦區(qū)散料轉(zhuǎn)運的無人裝載車自主裝卸料方法，其特征在于，包括：S1、對露天的礦區(qū)進行功能劃分，以得到對應(yīng)的散料堆放區(qū)、無人裝載車等候區(qū)、貨車等候區(qū)；S2、在無人裝載車上集成自主裝卸料系統(tǒng)，以通過自主裝卸料系統(tǒng)對礦區(qū)環(huán)境信息進行獲取，構(gòu)建作業(yè)區(qū)域全局地圖并規(guī)劃作業(yè)路徑，完成裝卸料作業(yè)；其中，在自主裝卸料系統(tǒng)中，將裝卸料作業(yè)邏輯模塊作為主流程，其工作方式為：在構(gòu)建作業(yè)區(qū)域全局地圖M或動態(tài)更新全局地圖M后，實時判斷是否收到調(diào)度中心的裝載命令，若是則規(guī)劃到散料堆放區(qū)的裝料工位路徑并前往裝料工位，否則無人裝載車前往無人裝載車等候區(qū)；無人裝載車到達裝料工位后，實時判斷是否達到散料挖掘工位，若未達到則繼續(xù)前往，若達到則執(zhí)行自主挖掘料流程，并在完成挖掘料完成后進入全局地圖M更新流程；無人裝載車規(guī)劃到貨車等候區(qū)的路徑并前往貨車等候區(qū)，執(zhí)行自主卸料流程，若車未裝滿則繼續(xù)規(guī)劃到裝料工位路徑，若車裝滿則判斷是否有下趟車裝料，若有則重復自主卸料流程或裝料流程，否則前往無人裝載車等候區(qū)；通過雙激光雷達與相機的聯(lián)合標定的方法獲取礦區(qū)環(huán)境信息，所述雙激光雷達與相機的聯(lián)合標定的流程包括：通過對雙激光雷達的標定得到混合激光雷達掃描標定后的點云；將混合激光雷達與相機進行聯(lián)合標定；其中，在進行雙激光雷達標定時，以其中一個激光雷達Lidar1為固定坐標系統(tǒng)，另一個激光雷達Lidar2的坐標轉(zhuǎn)換到Lidar1，當?shù)玫絃idar1、Lidar2之間的齊次變換矩陣后，點云通過下式獲得： 上式中，為單位陣；混合激光雷達與相機進行聯(lián)合標定的方式為：設(shè)混合激光雷達坐標系到相機坐標系的轉(zhuǎn)換關(guān)系為： 上式中，為混合激光雷達坐標系，為相機坐標系，分別為混合激光雷達坐標系到相機坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；采集同時被相機和混合激光雷達觀測到的nt個特征點，且nt個特征點在相機圖像中的像素坐標為，為相機圖像平面上像素點的u軸坐標，u軸水平向右，為相機圖像平面上像素點的v軸坐標，v軸垂直向下，在混合激光雷達中的點云坐標為；通過下式從像素坐標反推相機坐標系下的坐標： 則混合激光雷達與相機的轉(zhuǎn)換關(guān)系可通過下式表達，以計算得到和的值，完成聯(lián)合標定： 上式中，是旋轉(zhuǎn)矩陣的元素，i、j的取值分別都為1、2、3。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人西南科技大學，其通訊地址為：621010 四川省綿陽市涪城區(qū)青龍大道中段59號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。