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龍圖騰網獲悉西南科技大學申請的專利適用于礦區散料轉運的無人裝載車自主裝卸料方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119284579B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411825780.3，技術領域涉及：B65G67/02；該發明授權適用于礦區散料轉運的無人裝載車自主裝卸料方法是由肖宇峰;嚴東;趙皓;孫豐;鞠玟燦;楊莉瓊;王海洋;王志鴻;肖茂鑫設計研發完成，并于2024-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本適用于礦區散料轉運的無人裝載車自主裝卸料方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種適用于礦區散料轉運的無人裝載車自主裝卸料方法，涉及礦用無人裝卸、運輸控制技術領域，包括：S1、對露天的礦區進行功能劃分，以得到對應的散料堆放區、無人裝載車等候區、貨車等候區；S2、在無人裝載車上集成自主裝卸料系統，以通過自主裝卸料系統對礦區環境信息進行獲取，構建作業區域全局地圖并規劃作業路徑，完成裝卸料作業，其中，在自主裝卸料系統中，將裝卸料作業邏輯模塊作為主流程。本發明提供一種適用于礦區散料轉運的無人裝載車自主裝卸料方法,使得礦區的散料裝卸過程中的所有場景均由無人裝載車來獨立實現，即無人裝載車依靠先進的傳感器和智能算法，能精準地構建作業環境地圖，實現高效自主裝卸。

本發明授權適用于礦區散料轉運的無人裝載車自主裝卸料方法在權利要求書中公布了：1.一種適用于礦區散料轉運的無人裝載車自主裝卸料方法，其特征在于，包括：S1、對露天的礦區進行功能劃分，以得到對應的散料堆放區、無人裝載車等候區、貨車等候區；S2、在無人裝載車上集成自主裝卸料系統，以通過自主裝卸料系統對礦區環境信息進行獲取，構建作業區域全局地圖并規劃作業路徑，完成裝卸料作業；其中，在自主裝卸料系統中，將裝卸料作業邏輯模塊作為主流程，其工作方式為：在構建作業區域全局地圖M或動態更新全局地圖M后，實時判斷是否收到調度中心的裝載命令，若是則規劃到散料堆放區的裝料工位路徑并前往裝料工位，否則無人裝載車前往無人裝載車等候區；無人裝載車到達裝料工位后，實時判斷是否達到散料挖掘工位，若未達到則繼續前往，若達到則執行自主挖掘料流程，并在完成挖掘料完成后進入全局地圖M更新流程；無人裝載車規劃到貨車等候區的路徑并前往貨車等候區，執行自主卸料流程，若車未裝滿則繼續規劃到裝料工位路徑，若車裝滿則判斷是否有下趟車裝料，若有則重復自主卸料流程或裝料流程，否則前往無人裝載車等候區；通過雙激光雷達與相機的聯合標定的方法獲取礦區環境信息，所述雙激光雷達與相機的聯合標定的流程包括：通過對雙激光雷達的標定得到混合激光雷達掃描標定后的點云；將混合激光雷達與相機進行聯合標定；其中，在進行雙激光雷達標定時，以其中一個激光雷達Lidar1為固定坐標系統，另一個激光雷達Lidar2的坐標轉換到Lidar1，當得到Lidar1、Lidar2之間的齊次變換矩陣后，點云通過下式獲得： 上式中，為單位陣；混合激光雷達與相機進行聯合標定的方式為：設混合激光雷達坐標系到相機坐標系的轉換關系為： 上式中，為混合激光雷達坐標系，為相機坐標系，分別為混合激光雷達坐標系到相機坐標系的旋轉矩陣和平移矩陣；采集同時被相機和混合激光雷達觀測到的nt個特征點，且nt個特征點在相機圖像中的像素坐標為，為相機圖像平面上像素點的u軸坐標，u軸水平向右，為相機圖像平面上像素點的v軸坐標，v軸垂直向下，在混合激光雷達中的點云坐標為；通過下式從像素坐標反推相機坐標系下的坐標： 則混合激光雷達與相機的轉換關系可通過下式表達，以計算得到和的值，完成聯合標定： 上式中，是旋轉矩陣的元素，i、j的取值分別都為1、2、3。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西南科技大學，其通訊地址為：621010 四川省綿陽市涪城區青龍大道中段59號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。