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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京配天技術有限公司申請的專利標定方法、標定裝置及計算機可讀存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119369416B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411945485.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權標定方法、標定裝置及計算機可讀存儲介質是由任琳琳設計研發(fā)完成，并于2024-12-27向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本標定方法、標定裝置及計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種標定方法、標定裝置以及計算機可讀存儲介質，該方法包括：將標定板放置在固定的第一位置；人工示教機器人先后運動到N個不同的第一觀測位姿；分別確定機器人處于第i個第一觀測位姿時位姿描述矩陣；相機相對末端法蘭的位姿發(fā)生變化時，將標定板放置在固定的第二位置；獲取位姿描述矩陣、位姿描述矩陣、位姿描述矩陣、位姿描述矩陣：控制機器人先后運動到N個第二觀測位姿；確定標定板坐標系在相機坐標系下的位姿描述矩陣；根據(jù)所有的位姿描述矩陣以及所有的位姿描述矩陣，確定相機坐標系在法蘭坐標系下的第一標定位姿齊次矩陣。本申請的標定方法能夠簡化標定過程。

本發(fā)明授權標定方法、標定裝置及計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種標定方法，其特征在于，所述方法應用于末端法蘭上安裝有相機以及末端工具的機器人，所述方法包括：將標定板放置在固定的第一位置；人工示教所述機器人先后運動到N個不同的第一觀測位姿，其中，所述機器人每次處于所述第一觀測位姿時，所述標定板均在所述相機的采集視野內，N大于等于3；分別確定所述機器人處于每個所述第一觀測位姿時，所述標定板的標定板坐標系在所述相機的相機坐標系下的位姿描述矩陣，其中，將所述機器人處于第i個所述第一觀測位姿時，所述標定板坐標系在所述相機坐標系下的位姿描述矩陣記為位姿描述矩陣，i為1到N的整數(shù)；所述相機相對所述末端法蘭的位姿發(fā)生變化時，將所述標定板放置在固定的第二位置；獲取所述標定板坐標系在基坐標系下的位姿描述矩陣；獲取所述末端工具的工具坐標系在法蘭坐標系下的位姿描述矩陣；確定所述相機坐標系在所述工具坐標系下的位姿描述矩陣；按照如下公式確定位姿描述矩陣對應的位姿描述矩陣： ；控制所述機器人先后運動到N個第二觀測位姿，其中，在所述機器人處于第i個所述第二觀測位姿時，所述法蘭坐標系在所述基坐標系下的位姿描述矩陣為所述位姿描述矩陣；分別獲取所述機器人在處于第i個所述第二觀測位姿時，所述相機采集的所述標定板的第二點云數(shù)據(jù)，并分別根據(jù)每個所述第二點云數(shù)據(jù)，分別確定所述機器人處于第i個所述第二觀測位姿時，所述標定板坐標系在所述相機坐標系下的位姿描述矩陣；根據(jù)所有的所述位姿描述矩陣以及所有的所述位姿描述矩陣，確定所述相機坐標系在所述法蘭坐標系下的第一標定位姿齊次矩陣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人北京配天技術有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區(qū)東北旺西路8號9號樓3區(qū)103；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。