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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學;掌上視覺(北京)科技有限公司申請的專利一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113689499B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110946515.0，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統是由屈楨深;董鴻宇;史彥斌;邱芳;聶博文設計研發完成，并于2021-08-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統，涉及圖像處理技術領域。本發明所述的基于點面特征融合的視覺快速定位方法，包括：獲取圖像與位姿信息數據，對所述圖像與位姿信息數據進行預處理得到預處理數據；對所述預處理數據進行內點集合識別提取得到內點集合，對所述內點集合進行平面擬合得到第一平面信息；對所述第一平面信息進行動態平面更新得到第二平面信息；根據所述第二平面信息更新平面重投影誤差；基于內點重投影誤差、更新后的所述平面重投影誤差和IMU約束進行PNP解算確定最優位姿。通過點面特征融合等方式實現稀疏紋理環境下的視覺快速定位，在環境紋理特征缺少甚至缺失的時候，仍具有較高的精度和魯棒性。

本發明授權一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法，其特征在于，包括：獲取圖像與位姿信息數據，對所述圖像與位姿信息數據進行預處理得到預處理數據；對所述預處理數據進行內點集合識別提取得到內點集合，對所述內點集合進行平面擬合得到第一平面信息；對所述第一平面信息進行動態平面更新得到第二平面信息；根據所述第二平面信息更新平面重投影誤差；基于內點重投影誤差、更新后的所述平面重投影誤差和IMU約束進行PNP解算確定最優位姿；其中，所述對所述預處理數據進行內點集合識別提取得到內點集合，對所述內點集合進行平面擬合得到第一平面信息包括：基于隨機采樣一致性方法將光流點中的外點剔除以得到所述內點集合，根據三個及以上內點之間的集合關系進行平面參數的解算得到擬合平面方程以確定所述第一平面信息；其中，所述對所述第一平面信息進行動態平面更新得到第二平面信息包括：根據所述擬合平面方程確定重投影誤差一致性，其中所述重投影誤差一致性指已知平面外空間內點的重投影誤差和所述空間內點投影到已知平面后的重投影誤差之間的差值；若所述重投影誤差一致性小于指定閾值，則將所述空間內點添加到所述已知平面中，若所述重投影誤差一致性大于或等于所述指定閾值，則將所述空間內點從所述已知平面中分離。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學;掌上視覺(北京)科技有限公司，其通訊地址為：150000 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。