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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍國防科技大學申請的專利一種異構多無人平臺時空協同任務分配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114578797B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210071710.8，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權一種異構多無人平臺時空協同任務分配方法是由王楠;丁宇航;孫兆梅;洪華杰;黃杰;王建華設計研發完成，并于2022-01-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種異構多無人平臺時空協同任務分配方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種異構多無人平臺時空協同任務分配方法，其包括：步驟S1：讀取待執行的任務數據并存儲；步驟S2：將任務所需的載荷對應劃分為不同類別；步驟S3：輸入可執行任務的地面無人平臺和空中無人平臺的各項屬性數據；步驟S4：對蟻群算法做出引入時間懲罰和或排名激勵的改進；步驟S5：匹配需求信息，并利用改進蟻群算法對無人平臺和任務進行效能最大化配對，得到最優任務分配方案；步驟S6：依據任務的變化和無人平臺狀態的動態更新，實時計算并調整執行方案，直至完成所有待執行任務。本發明具有靈活性更好、智能性更高、計算效率更快等優點。

本發明授權一種異構多無人平臺時空協同任務分配方法在權利要求書中公布了：1.一種異構多無人平臺時空協同任務分配方法，其特征在于，步驟包括：步驟S1：讀取待執行的任務數據并存儲；步驟S2：將任務所需的載荷對應劃分為不同類別；步驟S3：輸入可執行任務的地面無人平臺和空中無人平臺的各項屬性數據；步驟S4：對蟻群算法做出引入時間懲罰和或排名激勵的改進；步驟S5：匹配需求信息，并利用改進蟻群算法對無人平臺和任務進行效能最大化配對，得到最優任務分配方案；步驟S6：依據任務的變化和無人平臺狀態的動態更新，實時計算并調整執行方案，直至完成所有待執行任務；在所述步驟S4中，在蟻群算法中進行時間懲罰改進，即為時間懲罰的啟發項信息優化；各無人平臺在搜索可執行的任務時，考慮載荷需求匹配和移動距離，結合異構的特征，依據無人平臺的移動速度、道路長度，計算到達時間，將到達時間與任務預計開始時間求差值，即為超時時間；如果無人平臺在任務的預計開始時間前到達，則不罰時；如果到達時間超時，則求其與最短超時時間差值占最大差值的百分比，附以一個系數因子加入到啟發項信息中；對蟻群算法中的排名激勵進行改進，即為排名激勵的信息素更新優化；對每只螞蟻找到的目標函數值從小到大排序，只允許前20%的螞蟻留下信息素，權重既反比于路徑長度，又乘以一個隨排名線性遞減的排名因子，即第一名排名因子為1，至20%處排名因子減為0；信息素更新優化如下式所示： 其中，代表t+1時刻信息素的濃度，揮發因子的取值范圍為0到1，表示經過到的所有螞蟻更新的信息素之和，代表到路徑長度，代表螞蟻k找到的基于目標函數的排名，的值設為第一名為1，至20%處減為0。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍國防科技大學，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區硯瓦池正街47號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。