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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國人民解放軍國防科技大學(xué)申請的專利一種異構(gòu)多無人平臺時空協(xié)同任務(wù)分配方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114578797B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210071710.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/695；該發(fā)明授權(quán)一種異構(gòu)多無人平臺時空協(xié)同任務(wù)分配方法是由王楠;丁宇航;孫兆梅;洪華杰;黃杰;王建華設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-01-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種異構(gòu)多無人平臺時空協(xié)同任務(wù)分配方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種異構(gòu)多無人平臺時空協(xié)同任務(wù)分配方法，其包括：步驟S1：讀取待執(zhí)行的任務(wù)數(shù)據(jù)并存儲；步驟S2：將任務(wù)所需的載荷對應(yīng)劃分為不同類別；步驟S3：輸入可執(zhí)行任務(wù)的地面無人平臺和空中無人平臺的各項屬性數(shù)據(jù)；步驟S4：對蟻群算法做出引入時間懲罰和或排名激勵的改進(jìn)；步驟S5：匹配需求信息，并利用改進(jìn)蟻群算法對無人平臺和任務(wù)進(jìn)行效能最大化配對，得到最優(yōu)任務(wù)分配方案；步驟S6：依據(jù)任務(wù)的變化和無人平臺狀態(tài)的動態(tài)更新，實時計算并調(diào)整執(zhí)行方案，直至完成所有待執(zhí)行任務(wù)。本發(fā)明具有靈活性更好、智能性更高、計算效率更快等優(yōu)點。

本發(fā)明授權(quán)一種異構(gòu)多無人平臺時空協(xié)同任務(wù)分配方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種異構(gòu)多無人平臺時空協(xié)同任務(wù)分配方法，其特征在于，步驟包括：步驟S1：讀取待執(zhí)行的任務(wù)數(shù)據(jù)并存儲；步驟S2：將任務(wù)所需的載荷對應(yīng)劃分為不同類別；步驟S3：輸入可執(zhí)行任務(wù)的地面無人平臺和空中無人平臺的各項屬性數(shù)據(jù)；步驟S4：對蟻群算法做出引入時間懲罰和或排名激勵的改進(jìn)；步驟S5：匹配需求信息，并利用改進(jìn)蟻群算法對無人平臺和任務(wù)進(jìn)行效能最大化配對，得到最優(yōu)任務(wù)分配方案；步驟S6：依據(jù)任務(wù)的變化和無人平臺狀態(tài)的動態(tài)更新，實時計算并調(diào)整執(zhí)行方案，直至完成所有待執(zhí)行任務(wù)；在所述步驟S4中，在蟻群算法中進(jìn)行時間懲罰改進(jìn)，即為時間懲罰的啟發(fā)項信息優(yōu)化；各無人平臺在搜索可執(zhí)行的任務(wù)時，考慮載荷需求匹配和移動距離，結(jié)合異構(gòu)的特征，依據(jù)無人平臺的移動速度、道路長度，計算到達(dá)時間，將到達(dá)時間與任務(wù)預(yù)計開始時間求差值，即為超時時間；如果無人平臺在任務(wù)的預(yù)計開始時間前到達(dá)，則不罰時；如果到達(dá)時間超時，則求其與最短超時時間差值占最大差值的百分比，附以一個系數(shù)因子加入到啟發(fā)項信息中；對蟻群算法中的排名激勵進(jìn)行改進(jìn)，即為排名激勵的信息素更新優(yōu)化；對每只螞蟻找到的目標(biāo)函數(shù)值從小到大排序，只允許前20%的螞蟻留下信息素，權(quán)重既反比于路徑長度，又乘以一個隨排名線性遞減的排名因子，即第一名排名因子為1，至20%處排名因子減為0；信息素更新優(yōu)化如下式所示： 其中，代表t+1時刻信息素的濃度，揮發(fā)因子的取值范圍為0到1，表示經(jīng)過到的所有螞蟻更新的信息素之和，代表到路徑長度，代表螞蟻k找到的基于目標(biāo)函數(shù)的排名，的值設(shè)為第一名為1，至20%處減為0。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍國防科技大學(xué)，其通訊地址為：410073 湖南省長沙市開福區(qū)硯瓦池正街47號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。