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龍圖騰網(wǎng)恭喜山東科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種水下矢量推進(jìn)式超聲波鉆探機(jī)器人及其使用方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114544231B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210173152.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01N1/08；該發(fā)明授權(quán)一種水下矢量推進(jìn)式超聲波鉆探機(jī)器人及其使用方法是由李賀;周宇地;沈毅;孫偉;李淵博;曾慶良設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-02-24向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種水下矢量推進(jìn)式超聲波鉆探機(jī)器人及其使用方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種水下矢量推進(jìn)式超聲波鉆探機(jī)器人，包括矢量推進(jìn)器、超聲波鉆探器、鉆探器固定裝置、底座支撐調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、密封艙體、空心圓柱殼體、鋰電池和半球形殼體，在所述密封艙體頂部設(shè)有半球形殼體，球形殼體頂部安裝有均勻布置的三組矢量推進(jìn)器，每組推進(jìn)器具有兩個(gè)自由度，在密封艙內(nèi)安裝布置有鋰電池，在所述密封艙體下部安裝有空心圓柱殼體，在所述空心圓柱殼體內(nèi)部安裝有鉆探器固定裝置和超聲波鉆探器，在密封艙體下部安裝有空心圓柱殼體，密封艙體與底座支撐調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)鉸接，底座支撐調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與空心圓柱殼體鉸接。能夠?qū)崿F(xiàn)海底巖石取樣工作，并且依靠自身裝置，能夠?qū)r石樣本穩(wěn)定帶到水面。

本發(fā)明授權(quán)一種水下矢量推進(jìn)式超聲波鉆探機(jī)器人及其使用方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種水下矢量推進(jìn)式超聲波鉆探機(jī)器人，包括矢量推進(jìn)器1、超聲波鉆探器2、鉆探器固定裝置3、底座支撐調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4、密封艙體5、空心圓柱殼體6、鋰電池7和半球形殼體8，其特征在于，在所述密封艙體5頂部設(shè)有半球形殼體8，所述半球形殼體8側(cè)壁安裝有三組均勻布置的矢量推進(jìn)器1，每組矢量推進(jìn)器具有兩個(gè)自由度；在密封艙體5內(nèi)安裝布置有鋰電池7，在所述密封艙體5下部安裝有空心圓柱殼體6，在所述空心圓柱殼體6內(nèi)部安裝有鉆探器固定裝置3和超聲波鉆探器2，所述密封艙體5與底座支撐調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4鉸接，所述底座支撐調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4與空心圓柱殼體6鉸接；所述矢量推進(jìn)器包括螺旋槳11、無刷防水電機(jī)12、長(zhǎng)U支架13、第一金屬主舵盤14、第一單軸防水舵機(jī)15、杯士軸承16、第一舵機(jī)多功能支架17、第二金屬主舵盤18、第二單軸防水舵機(jī)19和第二舵機(jī)多功能支架110，在所述密封艙體5殼體頂部通過第二舵機(jī)多功能支架110與第二單軸防水舵機(jī)19固定連接，在第二單軸防水舵機(jī)19的轉(zhuǎn)軸固定安裝于第二金屬主舵盤18一端，所述第二金屬主舵盤18另一端與第一舵機(jī)多功能支架17固定連接實(shí)現(xiàn)第二自由度的旋轉(zhuǎn)；所述第一舵機(jī)多功能支架17與第一單軸防水舵機(jī)15固定連接為一體，所述長(zhǎng)U支架13一端與第一金屬主舵盤14通過螺栓固定連接，另一端與第一舵機(jī)多功能支架17和杯士軸承16連接構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述第一單軸防水舵機(jī)15旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)長(zhǎng)U支架13和無刷防水電機(jī)12旋轉(zhuǎn)，所述無刷防水電機(jī)12轉(zhuǎn)軸上安裝螺旋槳11實(shí)現(xiàn)第一自由度的旋轉(zhuǎn)；所述超聲波鉆探器2包括上殼體21、預(yù)緊螺栓22、后蓋板23、后置高聲阻抗單元24、多個(gè)銅電極片25、多個(gè)壓電陶瓷片26、下殼體27、變幅桿28、自由質(zhì)量塊29、取心鉆桿210、壓縮彈簧211、調(diào)整螺母212和軟鋼絲213，上殼體21與下殼體27固定連接，預(yù)緊螺栓22套接有后置高聲阻抗單元24、多個(gè)銅電極片25和多個(gè)壓電陶瓷片26，變幅桿28的一端與上殼體21內(nèi)的后蓋板23通過預(yù)緊螺栓22可拆卸連接，且變幅桿28的一端與后蓋板23設(shè)有間隙，變幅桿28與取心鉆桿210連接有自由質(zhì)量塊29，所述取心鉆桿210為底端帶有外階梯的取心鉆具；所述鉆探器固定裝置3包括導(dǎo)軌31、固定架32、滑塊33、第一電力推桿34和連接架35，在空心圓柱殼體6上固定有豎直的導(dǎo)軌31，并且導(dǎo)軌31和滑塊33鎖緊在一起，固定架32、超聲波鉆探器2和滑塊33可拆卸連接在一起，在空心圓柱殼體6上固定有第一電力推桿34，連接架35一端與第一電力推桿34上部固定連接，另一端與固定架32固定連接；所述底座支撐調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4包括第二電力推桿41、支架42和連桿43，支架42一端固定安裝在密封艙體5上，支架42另一端與第二電力推桿41一端采用鉸接，第二電力推桿41另一端與連桿43采用鉸接。

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