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龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210478699.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人是由金子亞歷克斯益男;腰塚久洋;芝崎雅俊;中村亮介設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種機(jī)器人，在朝向目的地移動(dòng)的機(jī)器人中，能夠抑制為了推定分割地圖信息的切換時(shí)的當(dāng)前位置而特意使機(jī)器人停止而產(chǎn)生無(wú)用的等待時(shí)間。具有：分割地圖信息加載單元，其將2個(gè)分割地圖信息加載到存儲(chǔ)器中；導(dǎo)航單元，其使用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的分割地圖信息，求出到目的地的行駛路徑；時(shí)間推定單元，其求出從當(dāng)前位置向目的地移動(dòng)的行駛路徑上的到機(jī)器人為停止的狀態(tài)的預(yù)定數(shù)量的停止部位為止的移動(dòng)時(shí)間、和到讀出下一個(gè)分割地圖信息而推定當(dāng)前位置為止的地圖切換時(shí)間；以及地圖信息切換單元，其判斷到預(yù)定數(shù)量的停止部位為止的移動(dòng)時(shí)間與地圖切換時(shí)間的關(guān)系性，決定從當(dāng)前的分割地圖信息切換為下一個(gè)分割地圖信息的停止部位。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種機(jī)器人，利用電梯的轎廂移動(dòng)到由控制單元求出的跨越多個(gè)樓層的目的位置，其特征在于，所述控制單元具有：升降區(qū)域地圖信息加載單元，其在所述機(jī)器人向搭乘層電梯層站移動(dòng)之前，至少將搭乘層電梯層站附近分割地圖信息和目的層電梯層站附近分割地圖信息加載到存儲(chǔ)器中；導(dǎo)航單元，其使用存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中的所述搭乘層電梯層站附近分割地圖信息和所述目的層電梯層站附近分割地圖信息，求出從當(dāng)前位置到目的位置的行駛路徑；移動(dòng)時(shí)間推定單元，其推定從所述搭乘層電梯層站向目的層電梯層站移動(dòng)的行駛路徑中的、到所述機(jī)器人為有意停止的狀態(tài)的預(yù)定的停止部位為止的各個(gè)移動(dòng)時(shí)間；地圖切換時(shí)間推定單元，其求出從所述搭乘層電梯層站附近分割地圖信息切換為所述目的層電梯層站附近分割地圖信息時(shí)的、直到讀出所述目的層電梯層站附近分割地圖信息來(lái)推定當(dāng)前位置為止的地圖切換時(shí)間；以及地圖信息切換單元，其判斷各個(gè)所述移動(dòng)時(shí)間與所述地圖切換時(shí)間的關(guān)系性，決定從所述搭乘層電梯層站附近分割地圖信息切換為所述目的層電梯層站附近分割地圖信息的預(yù)定的所述停止部位，預(yù)定的所述停止部位至少是所述搭乘層電梯層站、所述機(jī)器人搭乘的轎廂以及所述目的層電梯層站，各個(gè)所述移動(dòng)時(shí)間至少是所述搭乘層電梯層站處的等待時(shí)間、所述機(jī)器人搭乘的轎廂的搭乘時(shí)間，在所述地圖切換時(shí)間比所述等待時(shí)間長(zhǎng)且比所述搭乘時(shí)間長(zhǎng)的情況下，所述地圖信息切換單元在所述目的層電梯層站執(zhí)行地圖信息的切換，在所述地圖切換時(shí)間比所述等待時(shí)間長(zhǎng)且比所述搭乘時(shí)間短的情況下，所述地圖信息切換單元在所述機(jī)器人搭乘的轎廂執(zhí)行地圖信息的切換，在所述地圖切換時(shí)間比所述等待時(shí)間短且比所述搭乘時(shí)間長(zhǎng)的情況下，所述地圖信息切換單元在所述搭乘層電梯層站執(zhí)行地圖信息的切換，在所述地圖切換時(shí)間比所述等待時(shí)間短且比所述搭乘時(shí)間短的情況下，所述地圖信息切換單元在所述機(jī)器人搭乘的轎廂或者所述搭乘層電梯層站執(zhí)行地圖信息的切換。

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