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龍圖騰網(wǎng)獲悉歌爾股份有限公司申請的專利一種FPC自動化組裝控制方法、裝置及系統(tǒng)、電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115922732B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310036014.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種FPC自動化組裝控制方法、裝置及系統(tǒng)、電子設(shè)備是由史學(xué)冬;蓋增園;遲小羽;李炳強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-01-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種FPC自動化組裝控制方法、裝置及系統(tǒng)、電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請實(shí)施例公開了一種FPC自動化組裝控制方法、裝置及系統(tǒng)、電子設(shè)備。所述控制方法包括：與下位機(jī)和3D相機(jī)分別建立通信連接；響應(yīng)于下位機(jī)對某一FPC的組裝請求，控制3D相機(jī)采集所述FPC組裝前的點(diǎn)云圖像，并將所述FPC組裝前的點(diǎn)云圖像顯示在顯示屏上；根據(jù)所述FPC組裝前的點(diǎn)云圖像計(jì)算出所述FPC的抓取位置，連同所述FPC的組裝點(diǎn)位置信息一并返回給下位機(jī)，以便控制下位機(jī)根據(jù)所述FPC的抓取位置和所述FPC的組裝點(diǎn)位置信息引導(dǎo)機(jī)械手完成對所述FPC的抓取和組裝。本申請方案實(shí)現(xiàn)了組裝過程中的3D可視化，能夠消除對主板上FPC軟排線位置的識別偏差，提高機(jī)械手抓取FPC的位置精確度，減少抓取次數(shù)。

本發(fā)明授權(quán)一種FPC自動化組裝控制方法、裝置及系統(tǒng)、電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種FPC自動化組裝控制方法，其特征在于，包括：與下位機(jī)和3D相機(jī)分別建立通信連接；響應(yīng)于下位機(jī)對某一FPC的組裝請求，控制3D相機(jī)采集所述FPC組裝前的點(diǎn)云圖像，并將所述FPC組裝前的點(diǎn)云圖像顯示在顯示屏上；根據(jù)所述FPC組裝前的點(diǎn)云圖像計(jì)算出所述FPC的抓取位置，連同所述FPC的組裝點(diǎn)位置信息一并返回給下位機(jī)，以便控制下位機(jī)根據(jù)所述FPC的抓取位置和所述FPC的組裝點(diǎn)位置信息引導(dǎo)機(jī)械手完成對所述FPC的抓取和組裝；其中根據(jù)所述FPC組裝前的點(diǎn)云圖像計(jì)算出所述FPC的抓取位置，具體包括：根據(jù)需要事先配置好FPC抓取范圍框參數(shù)對所述FPC組裝前的點(diǎn)云圖像進(jìn)行切割，并根據(jù)抓取位置檢測算法對切割后的點(diǎn)云圖像進(jìn)行計(jì)算，獲得所述FPC的抓取位置，所述抓取范圍框參數(shù)表示FPC在點(diǎn)云圖像中的范圍，是根據(jù)在點(diǎn)云圖像中框選出FPC末端位置的方框確定所述抓取范圍框參數(shù)；所述方法還包括：與2D相機(jī)建立通信連接；在主板安放于置物臺后，控制2D相機(jī)采集主板的2D圖像；根據(jù)所述主板的2D圖像計(jì)算出主板上的預(yù)先標(biāo)定好的標(biāo)記點(diǎn)的當(dāng)前位置；根據(jù)主板上預(yù)先標(biāo)定好的標(biāo)記點(diǎn)位置和計(jì)算出的所述當(dāng)前位置，確定出主板安放位置上的偏差；以及，根據(jù)所述主板安放位置上的偏差，對主板上的每個(gè)FPC的預(yù)先設(shè)計(jì)好的組裝點(diǎn)位置進(jìn)行糾偏，確定出每個(gè)FPC的糾偏后的組裝點(diǎn)的位置信息；所述的連同所述FPC的組裝點(diǎn)位置信息一并返回給下位機(jī)，具體是指：連同所述FPC的糾偏后的組裝點(diǎn)位置信息一并返回給下位機(jī)。

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