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龍圖騰網恭喜河南科技大學申請的專利一種二自由度機械臂的預設性能軌跡跟蹤控制器設計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116135485B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310236667.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種二自由度機械臂的預設性能軌跡跟蹤控制器設計方法是由宋曉娜;宋帥;吳承霖;仲志丹;田園;李閣強;孫鵬設計研發完成，并于2023-03-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種二自由度機械臂的預設性能軌跡跟蹤控制器設計方法在說明書摘要公布了：一種二自由度機械臂的預設性能軌跡跟蹤控制器設計方法，基于二自由度機械臂的動力學模型建立狀態空間方程；依據輸出軌跡跟蹤參考軌跡，產生跟蹤誤差，將跟蹤誤差限制在固定時間預設性能函數的包絡線內，將受不等式約束的跟蹤誤差轉換為不受約束的等效誤差；將二自由度機械臂系統分為兩級子系統,設計使第一級子系統固定時間穩定的虛擬控制器和第一自適應律；設計使整個二自由度機械臂系統固定時間穩定的固定時間自觸發預設性能軌跡跟蹤控制器和第二自適應律，確定控制器增益,完成固定時間自觸發預設性能軌跡跟蹤控制器設計。本軌跡跟蹤控制器提升了二自由度機械臂系統的抗干擾性以及響應速度，在任意的時間內，滿足預設的跟蹤性能需求。

本發明授權一種二自由度機械臂的預設性能軌跡跟蹤控制器設計方法在權利要求書中公布了：1.一種二自由度機械臂的預設性能軌跡跟蹤控制器設計方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一、基于二自由度機械臂的動力學模型建立狀態空間方程；步驟二、基于步驟一的狀態空間方程，依據二自由度機械臂的輸出軌跡跟蹤參考軌跡，產生一個跟蹤誤差e1it，通過建立不等式關系，將跟蹤誤差限制在固定時間預設性能函數ηit的包絡線內，建立誤差轉換函數Ξiεit以及等式關系e1it＝ηitΞiεit，將受不等式約束的跟蹤誤差轉換為不受約束的等效誤差，等效變換后的二自由度機械臂系統的跟蹤誤差為步驟三、根據步驟二所得的等效變換后二自由度機械臂系統的跟蹤誤差，基于自適應反推控制法，構造坐標變換，將二自由度機械臂系統分為兩級子系統，針對第一級子系統，設計使其固定時間穩定的虛擬控制器α1和第一自適應律進而得到第一級子系統的待設計控制器增益，針對第二級子系統，結合自觸發控制機制，設計使整個二自由度機械臂系統固定時間穩定的固定時間自觸發預設性能軌跡跟蹤控制器τt和第二自適應律進而得到第二級子系統待設計的控制器增益，完成固定時間自觸發預設性能軌跡跟蹤控制器設計。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河南科技大學，其通訊地址為：471000 河南省洛陽市澗西區西苑路48號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。