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龍圖騰網獲悉東風汽車集團股份有限公司申請的專利基于多傳感器融合的路口車輛跟隨方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116353592B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310355416.4，技術領域涉及：B60W30/165；該發明授權基于多傳感器融合的路口車輛跟隨方法是由熊盼盼;王方泉;余琛;余昊;嚴義雄設計研發完成，并于2023-04-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多傳感器融合的路口車輛跟隨方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于多傳感器融合的路口車輛跟隨方法，包括步驟S1～S3。在步驟S1中，通過雷達和攝像頭獲取自車與前方目標車之間的距離、自車與紅綠燈之間的距離以及目標車轉向燈狀態等信息，并根據距離和轉向燈狀態判斷是否進入路口跟隨模式。在步驟S2中，根據本車和目標車的轉向燈信號以及紅綠燈顏色選擇不同的跟隨模式，并利用雷達和攝像頭獲取目標車相對位置和速度計算實時碰撞時間，控制自車速度和方向盤轉角來達到在路口避免碰撞的前提下自動跟隨車輛。在步驟S3中，根據攝像頭識別的路面標識來判斷退出路口跟隨模式。該發明能夠提高車輛行駛的安全性和穩定性，適用于自動駕駛系統。

本發明授權基于多傳感器融合的路口車輛跟隨方法在權利要求書中公布了：1.基于多傳感器融合的路口車輛跟隨方法，其特征在于：包括以下步驟，S1、在路口轉向前的直行階段，利用雷達和攝像頭獲取自車與自車前方的目標車之間的距離、自車與路口紅綠燈之間的距離、目標車轉向燈的狀態，并根據自車與自車前方的目標車之間的距離、自車與路口紅綠燈之間的距離、目標車轉向燈的狀態，判斷是否進入路口跟隨模式；S2、進入路口跟隨模式后，根據本車與目標車的轉向燈信號是否開啟以及前向或轉向紅綠燈的顏色，選擇執行不同的跟隨模式；不同的跟隨模式下，自車利用雷達和攝像頭獲取目標車相對于自車的位置和速度，并結合S1中利用雷達和攝像頭獲得的自車與自車前方的目標車之間的距離、自車與路口紅綠燈之間的距離、目標車轉向燈的狀態，以及自車的行駛參數，獲得不同跟隨模式下自車與目標車的實時碰撞時間，而后根據實時碰撞時間和自車行駛路段的限速控制自車的車速，根據目標車與自車行駛角度的夾角調節自車的方向盤轉角；S3、根據攝像頭識別的路面標識判斷是否退出路口跟隨模式。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東風汽車集團股份有限公司，其通訊地址為：430056 湖北省武漢市武漢經濟技術開發區東風大道特1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。