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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種基于扭量的航天器姿軌一體化控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117950318B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410051739.9，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于扭量的航天器姿軌一體化控制方法是由金東焱;孫康康;王桐;邱劍彬設計研發完成，并于2024-01-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于扭量的航天器姿軌一體化控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于航天控制技術領域，具體涉及一種基于扭量的航天器姿軌一體化控制方法，包括以下步驟：S1：建立基于扭量的航天器姿軌一體化一階狀態空間模型，S2：根據HOFA系統方法，對建立的航天器姿軌一體化一階狀態空間模型消元升階，得到航天器姿軌一體化HOFA系統模型，S3：基于航天器姿軌一體化HOFA系統模型，設計HOFA控制器，S4：根據參數化設計方法，將HOFA控制器作用到航天器的姿軌一體化模型上，得到可以任意配置閉環極點的穩定線性閉環。本發明解決了傳統一階狀態空間方法下航天器姿軌控制面臨的復雜非線性問題，將閉環系統轉化為了一個極點可以任意配置的線性閉環，同時避免了對偶四元數的單位化約束問題。

本發明授權一種基于扭量的航天器姿軌一體化控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于扭量的航天器姿軌一體化控制方法，其特征在于：包括以下步驟：S1：建立基于扭量的航天器姿軌一體化一階狀態空間模型；S2：根據HOFA系統方法，對建立的航天器姿軌一體化一階狀態空間模型消元升階，得到航天器姿軌一體化HOFA系統模型；S3：基于所述航天器姿軌一體化HOFA系統模型，設計HOFA控制器；所述S3中，基于S2所得的航天器姿軌一體化HOFA系統模型，設計HOFA控制器，其設計的具體公式為： 其中，為實部于對偶部交換的航天器扭量以及扭量的一階導數構成的列向量，為待設計的對偶算子，其計算公式為： 為待設計的參數增廣矩陣，其具體形式的等式為： 其中，A0,A1,為待設計的參數矩陣；S4：根據參數化設計方法，將所述HOFA控制器作用到航天器的姿軌一體化模型上，得到可以任意配置閉環極點的穩定線性閉環，并確認所述HOFA控制器當中的參數矩陣的具體數值；S5：將所述HOFA控制器代入所述HOFA系統模型，獲取期望的線性閉環系統。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。