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龍圖騰網恭喜中國海洋大學申請的專利具備波動和擺動的運動結構、方法及水下波動鰭機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118953648B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411448201.8，技術領域涉及：B63H1/36；該發明授權具備波動和擺動的運動結構、方法及水下波動鰭機器人是由劉貴杰;李廣浩;許傳新;姚兵;曾嘉俊設計研發完成，并于2024-10-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本具備波動和擺動的運動結構、方法及水下波動鰭機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及水下設備航行器領域，具體為一種具備波動和擺動的運動結構、方法及水下波動鰭機器人，包括底板、凸輪傳動系統，凸輪傳動系統包括擺動舵機、聯軸器、固定座、波動舵機、擺動固定桿、擺動傳動桿、凸輪結構、波動傳動桿、轉向支撐、擺動支撐桿，擺動舵機和固定座連接在底板上，擺動傳動桿穿過固定座與擺動舵機連接，聯軸器與擺動傳動桿連接，波動舵機固定在聯軸器上與凸輪結構連接，擺動固定桿與擺動傳動桿和凸輪結構連接，擺動支撐桿與底板連接，并套在轉向支撐套上，波動傳動桿套在凸輪結構上，穿過轉向支撐向波動傳動桿的一側延伸。凸輪傳動系統可幫助波動鰭彌補橫向運動能力的不足，為水下機器人的多運動場景提供理論基礎。

本發明授權具備波動和擺動的運動結構、方法及水下波動鰭機器人在權利要求書中公布了：1.一種具備波動和擺動的運動結構，其特征在于：包括底板、凸輪傳動系統，所述凸輪傳動系統與所述底板剛性連接，所述凸輪傳動系統包括擺動舵機、聯軸器、固定座、波動舵機、擺動固定桿、擺動傳動桿、凸輪結構、波動傳動桿、轉向支撐、擺動支撐桿，所述擺動舵機和固定座剛性連接在所述底板的同側，所述固定座上設置有轉孔，所述擺動傳動桿穿過所述轉孔與所述擺動舵機的輸出端連接，所述聯軸器的一端固定在所述擺動傳動桿上，所述波動舵機固定在所述聯軸器的遠端，所述凸輪結構與所述波動舵機的輸出端連接，所述擺動固定桿的一端固定在所述擺動傳動桿上，另一端與所述凸輪結構轉動嵌套連接，所述擺動支撐桿與所述底板固定連接，所述轉向支撐轉動套接在所述擺動支撐桿上，所述轉向支撐上設置有傳桿孔，所述波動傳動桿的一端轉動嵌套在所述凸輪結構上，另一端穿過所述傳桿孔后向波動傳動桿的另一側延伸，所述擺動固定桿的前端設置有固定孔，所述擺動固定桿包括第一固定桿、第二固定桿；所述波動舵機的輸出端設置有輸出軸，所述凸輪結構包括第一凸輪桿、第二凸輪桿、第三凸輪桿、第四凸輪桿、凸輪連接柄、凸輪固定柄，所述凸輪連接柄設置有三個，所述凸輪固定柄的一端與所述輸出軸固定連接，所述凸輪固定柄的另一端與所述第一凸輪桿的一端固定連接，所述第一凸輪桿的另一端通過所述凸輪連接柄依次與所述第二凸輪桿、第三凸輪桿、第四凸輪桿固定連接，所述第四凸輪桿的另一端轉動嵌套在所述第二固定桿的固定孔內。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國海洋大學，其通訊地址為：266100 山東省青島市嶗山區松嶺路238號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。