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龍圖騰網(wǎng)恭喜中南大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于芯片級(jí)毫米波雷達(dá)的點(diǎn)云成像與定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119199820B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411730483.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S13/06；該發(fā)明授權(quán)一種基于芯片級(jí)毫米波雷達(dá)的點(diǎn)云成像與定位方法是由汪長(zhǎng)城;魏永輝設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-29向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于芯片級(jí)毫米波雷達(dá)的點(diǎn)云成像與定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于芯片級(jí)毫米波雷達(dá)的點(diǎn)云成像與定位方法，包括：接收回波信息并對(duì)每幀回波信號(hào)進(jìn)行加窗處理，然后進(jìn)行快時(shí)間維和慢時(shí)間維的FFT得到多幀RDM；將多幀RDM合并，再利用低閾值設(shè)置粗粒度標(biāo)簽；對(duì)各幀RDM分別提取方位角和俯仰角，將目標(biāo)點(diǎn)云集合轉(zhuǎn)換到笛卡爾坐標(biāo)系聚類去噪；根據(jù)去噪點(diǎn)云對(duì)RDM進(jìn)行細(xì)粒度標(biāo)記；將各幀RDM和帶細(xì)粒度標(biāo)簽的RDM分別作為輸入輸出，訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)以獲得RDM目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)；在移動(dòng)雷達(dá)移動(dòng)過程中獲得待測(cè)目標(biāo)的多幀RDM，送入RDM目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)處理后提取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，再進(jìn)行配準(zhǔn)得到雷達(dá)各幀時(shí)的位姿和待測(cè)目標(biāo)最終的點(diǎn)云圖像。本發(fā)明能夠高效生成高質(zhì)量密集的點(diǎn)云圖像。

本發(fā)明授權(quán)一種基于芯片級(jí)毫米波雷達(dá)的點(diǎn)云成像與定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于芯片級(jí)毫米波雷達(dá)的點(diǎn)云成像與定位方法，其特征在于，包括：步驟1，接收回波信息并對(duì)每幀回波信號(hào)進(jìn)行加窗處理，然后進(jìn)行快時(shí)間維和慢時(shí)間維的FFT，得到毫米波雷達(dá)的距離-多普勒速度圖，記為一幀RDM；步驟2，將同一地點(diǎn)獲得的多幀RDM累積得到一個(gè)累積RDM，再利用預(yù)設(shè)的低功率閾值對(duì)累積RDM設(shè)置粗粒度標(biāo)簽；所述標(biāo)簽用于標(biāo)記累積RDM中各網(wǎng)格是否包括目標(biāo)點(diǎn)；步驟3，對(duì)同一地點(diǎn)各幀RDM分別提取目標(biāo)的方位角和俯仰角，再結(jié)合目標(biāo)的距離以將目標(biāo)的點(diǎn)云轉(zhuǎn)換到笛卡爾坐標(biāo)系下，并在笛卡爾坐標(biāo)系下對(duì)目標(biāo)的多幀點(diǎn)云進(jìn)行聚類去噪；步驟4，帶粗粒度標(biāo)簽的RDM與步驟3得到的點(diǎn)云集合對(duì)齊，根據(jù)點(diǎn)云集合對(duì)帶粗粒度標(biāo)簽的RDM進(jìn)行細(xì)粒度標(biāo)記：若RDM某網(wǎng)格對(duì)應(yīng)有點(diǎn)云數(shù)據(jù)，則將該網(wǎng)格的細(xì)粒度標(biāo)簽標(biāo)記為有目標(biāo)點(diǎn)，否則標(biāo)記為沒有目標(biāo)點(diǎn)，最終得到帶細(xì)粒度標(biāo)簽的RDM；步驟5，將步驟1得到的各幀RDM和步驟4得到的帶細(xì)粒度標(biāo)簽的RDM，分別作為深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的輸入和輸出，并對(duì)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練學(xué)習(xí)以獲得RDM目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)；步驟6，移動(dòng)雷達(dá)并在移動(dòng)過程中獲得待測(cè)目標(biāo)的多幀RDM，將各幀RDM送入所述RDM目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)，得到對(duì)應(yīng)的RDM目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；步驟7，根據(jù)RDM目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，分別提取目標(biāo)的方位角和俯仰角，構(gòu)建待測(cè)目標(biāo)的多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；步驟8，將待測(cè)目標(biāo)的多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，得到雷達(dá)各幀時(shí)的位姿和待測(cè)目標(biāo)最終的點(diǎn)云圖像。

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