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龍圖騰網恭喜上海擎朗智能科技有限公司申請的專利機器人乘梯的錯層恢復方法、裝置、機器人及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119217405B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411746984.8，技術領域涉及：B25J11/00；該發明授權機器人乘梯的錯層恢復方法、裝置、機器人及存儲介質是由楊亞運;袁杰;李珂;嚴忠翔;李通設計研發完成，并于2024-12-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人乘梯的錯層恢復方法、裝置、機器人及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種機器人乘梯的錯層恢復方法、裝置、機器人及存儲介質，該方法包括：當接收的目標任務需跨樓層時，控制機器人向目標電梯移動；當移動至梯內乘降點后，開啟錯層監測，并實時獲取機器人的第一IMU數據以及目標電梯的第二IMU數據；當目標電梯停靠時，若從前一次停靠時至當前停靠時的監測時間段內的第一IMU數據和第二IMU數據不一致，確定機器人出現錯層行為，并確定所在錯誤樓層的第一地圖數據；根據第一地圖數據進行機器人定位找回，并重新執行乘梯請求，直至到達執行目標任務的目標樓層。這樣，通過本方案可及時準確的確定機器人的錯層行為，并在錯層時對機器人的位置進行及時恢復，從而可有效保證機器人任務的正常執行。

本發明授權機器人乘梯的錯層恢復方法、裝置、機器人及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人乘梯的錯層恢復方法，其特征在于，所述錯層恢復方法包括：當接收的目標任務需跨樓層時，控制機器人向目標電梯移動；當監測到所述目標電梯達到后，控制所述機器人從所述目標電梯的梯外等候點向所述目標電梯的梯內乘降點移動，當移動至所述目標電梯的梯內乘降點后，開啟錯層監測，并實時獲取所述機器人的第一IMU數據以及所述目標電梯的第二IMU數據以及將所述機器人中的地圖數據切換為目標樓層的第二地圖數據；其中，通過以下至少一種方式監測所述目標電梯是否達到：無線通信接口、視覺識別以及激光雷達或紅外傳感器；當識別到所述目標電梯停靠時，根據從前一次停靠時至當前停靠時的監測時間段內的第一IMU數據和第二IMU數據，確定所述機器人和所述目標電梯的運動狀態是否一致，并同時確定是否到達目標樓層；若確定所述機器人和所述目標電梯的運動狀態不一致，確定所述機器人出現錯層行為；根據前一次所述目標電梯的停靠樓層，確定所述機器人當前所在的錯誤樓層，并獲取所述錯誤樓層的第一地圖數據；根據所述第一地圖數據進行機器人定位找回，確定所述機器人的當前位置，并重新執行乘梯請求，直至到達執行所述目標任務所在的目標樓層；其中，所述根據所述第一地圖數據進行機器人定位找回，確定所述機器人的當前位置，包括：從所述第一地圖數據中截取所述錯誤樓層中所述目標電梯所在預定區域內的局部地圖；其中，所述局部地圖為包括所述目標電梯所在電梯口和電梯廳區域的地圖；使用所述機器人所采集的環境數據與所述局部地圖進行匹配，確定局部定位搜索是否成功；若局部定位搜索成功，確定所述機器人的當前位置；若局部定位搜索失敗，基于整層樓地圖進行全局定位搜索；若全局定位搜索成功，確定所述機器人的當前位置；若全局定位搜索失敗，向目標人員發送求助指令，以找回所述機器人的當前位置，所述求助指令包括樓層號或周圍環境特征數據；所述根據從前一次停靠時至當前停靠時的監測時間段內的第一IMU數據和第二IMU數據，確定所述機器人和所述目標電梯的運動狀態是否一致，包括：分別對該監測時間段內的第一IMU數據和第二IMU數據進行慣性數據趨勢分析處理，得到所述機器人和所述目標電梯的多項慣性趨勢參考參數；其中，所述慣性趨勢參考參數包括：加速度曲線擬合結果、數據連續性、加速度單調性、以及速度單調性；所述加速度曲線擬合結果通過以下步驟確定：首先進行數據預處理去除異常值，然后進行擬合處理，得到所述加速度曲線擬合結果；所述數據連續性是指：一定時間內的目標數據總數大于閾值、且每個目標數據滿足預設數據趨勢，確定數據連續；所述加速度單調性是指，一定時間內加速度是否具有單調性的特點；所述速度單調性為加速度積分后的結果；當相同時間段內，所述機器人和目標電梯的加速度單調性一致、速度單調性一致、兩者的加速度擬合曲線波形一致、兩者的數據均符合連續性要求，則確定所述機器人和所述目標電梯的運動狀態一致；否則，確定所述機器人和所述目標電梯的運動狀態不一致。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海擎朗智能科技有限公司，其通訊地址為：201000 上海市浦東新區中國(上海)自由貿易試驗區金海路1000號56號樓11樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。