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龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利一種雙足機器人的腿足裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119370223B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411976007.7，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權一種雙足機器人的腿足裝置是由梁斌;儀傳庫;張天勇;李祥隆設計研發完成，并于2024-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雙足機器人的腿足裝置在說明書摘要公布了：本申請提供一種雙足機器人的腿足裝置，涉及機器人技術領域。本申請提供的一種雙足機器人的腿足裝置包括髖連接板；髖關節驅動模塊，固定于髖連接板；足模塊，在髖關節驅動模塊的驅動下能夠相對于髖連接板活動；腿模塊，包括至少兩組腿部連桿機構，且每個腿部連桿機構均包括大腿框架、膝關節、小腿框架和儲釋能彈性組件。本申請通過儲釋能彈性組件提高腿足裝置的緩沖能力，并在腿足裝置處于下蹲姿態時存儲能量，使腿足裝置進行爆發性運動時在儲釋能彈性組件與髖關節驅動模塊共同作用下向地面發力，從而為爆發性運動提供更大的推動力，從而提高爆發能力。

本發明授權一種雙足機器人的腿足裝置在權利要求書中公布了：1.一種雙足機器人的腿足裝置，其特征在于，包括：髖連接板；髖關節驅動模塊，固定于所述髖連接板；足模塊，在所述髖關節驅動模塊的驅動下能夠相對于所述髖連接板活動；腿模塊，包括對稱設置且并行的至少兩組腿部連桿機構，每個所述腿部連桿機構的一端與所述髖關節驅動模塊連接，另一端與所述足模塊連接，且每個所述腿部連桿機構均包括：大腿框架，一端與所述髖關節驅動模塊連接；膝關節，與所述大腿框架的另一端連接；小腿框架，一端通過所述膝關節與所述大腿框架連接，另一端與所述足模塊連接；儲釋能彈性組件，一端與所述大腿框架連接，另一端與所述小腿框架連接；其中，所述足模塊包括踝關節，所述踝關節與所述腿部連桿機構連接；所述足模塊還包括鏈條式自適應足機構，所述鏈條式自適應足機構通過所述踝關節與所述腿部連桿機構連接，且能夠隨地面的形狀而發生適應性的形變；所述踝關節包括踝關節主軸，所述踝關節主軸轉動設置于所述小腿框架的所述另一端；所述踝關節還包括前足支撐架，所述前足支撐架與所述踝關節主軸及所述鏈條式自適應足機構連接；所述踝關節還包括剎車機構，套設于所述踝關節主軸，所述剎車機構包括：剎車連桿；第一抱緊連桿，與所述剎車連桿的一端轉動連接；第二抱緊連桿，與所述剎車連桿的另一端轉動連接，且所述第一抱緊連桿的至少一端與所述第二抱緊連桿的至少一端相向彎曲；第一傳遞連桿，與所述第一抱緊連桿轉動連接；第二傳遞連桿，一端與所述第二抱緊連桿轉動連接，另一端與所述第一傳遞連桿轉動連接，所述第二傳遞連桿與所述第一傳遞連桿的連接處向靠近于所述剎車連桿的一側凹陷，且與所述前足支撐架鉸接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。