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龍圖騰網恭喜深圳市零差云控科技有限公司申請的專利一種機器人關節模組獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112223341B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201910633725.7，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種機器人關節模組是由賈璽慶設計研發完成，并于2019-07-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人關節模組在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域，具體涉及到一種機器人關節模組，包括依次設置的模組端蓋、電路板、編碼器碼盤、電機、剎車器、減速機及減速機輸出軸，其中，所述編碼器碼盤包括用于測量減速機輸出軸轉角的編碼器第一碼盤，以及用于測量電機轉角的編碼器第二碼盤，所述電路板上設置有電機驅動器電路、電機輸入端讀頭電路以及減速機輸出端讀頭電路，電機輸入端讀頭電路、減速機輸出端讀頭電路分別對應編碼器第二碼盤、編碼器第一碼盤位置設置。通過將電機輸入端讀頭電路、減速機輸出端讀頭電機及電機驅動器電路統一設置于電路板上，防止關節模組出現走線混亂，有利于整合關節模組結構，保證其結構簡單且緊湊，亦方便后續維護。

本發明授權一種機器人關節模組在權利要求書中公布了：1.一種機器人關節模組，其特征在于，包括依次設置的模組端蓋、電路板、編碼器碼盤、電機、剎車器、減速機及減速機輸出軸，其中，所述編碼器碼盤包括用于測量減速機輸出軸轉角的編碼器第一碼盤，以及用于測量電機轉角的編碼器第二碼盤，所述電路板上設置有電機驅動器電路、電機輸入端讀頭電路以及減速機輸出端讀頭電路，電機輸入端讀頭電路、減速機輸出端讀頭電路分別對應編碼器第二碼盤、編碼器第一碼盤位置設置；所述電路板嵌于所述模組端蓋內；所述減速機輸出軸與編碼器第一碼盤連接一端設置有螺紋，編碼器第一碼盤設置有帶螺紋的固定座，固定座與減速機輸出軸螺紋連接；減速機輸出軸及固定座連接所形成高度應保持編碼器第一碼盤與編碼器第二碼盤在同一平面；所述電機包括電機輸入軸、軸承、電機轉子、電機定子以及電機外殼，所述電機輸入軸通過軸承與電機外殼裝配；所述電機輸入軸包括基座及中空軸，所述基座與中空軸通過第一軸肩連接，基座內部設置有用于容納編碼器第一碼盤的空腔，所述電機外殼的內側設置有限位凸臺，所述軸承包括軸承外圈及軸承內圈，所述軸承內圈與所述第一軸肩連接，軸承外圈支撐于限位凸臺上。

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