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龍圖騰網恭喜南京理工大學申請的專利一種人機肩部旋轉中心線共線的上肢外骨骼機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111805517B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010727525.0，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種人機肩部旋轉中心線共線的上肢外骨骼機器人是由管小榮;李燦;李回濱;何龍;王新蕊;李仲;李鵬杰;王錚;白宇;馬澤;陸磊豐;高玉虎設計研發完成，并于2020-07-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種人機肩部旋轉中心線共線的上肢外骨骼機器人在說明書摘要公布了：本發明屬于外骨骼機器人領域，具體公開了一種人機肩部旋轉中心線共線的上肢外骨骼機器人，包括背架機構和兩組上肢機構，兩組上肢機構對稱設置在背架機構兩側，其中上肢機構包括肘部前屈后伸機構、肩部前屈后伸機構、肩部外擺內收機構、肩部旋內旋外機構以及綁帶機構；肩部旋內旋外機構分別與肩部前屈后伸機構、肩部外擺內收機構連接，構成雙搖桿機構使得外骨骼機器人肩部三個自由度的旋轉中心線交于人體肩關節轉動中心，各自由度的旋轉中心線與人體肩部運動的各旋轉中心線共線。本發明控制方法簡單高效且肩部三個自由度的旋轉中心線交于人體肩關節轉動中心，具有更好的人機運動協同性以及穿戴舒適性，能夠有效減小人機運動干涉。

本發明授權一種人機肩部旋轉中心線共線的上肢外骨骼機器人在權利要求書中公布了：1.一種人機肩部旋轉中心線共線的上肢外骨骼機器人，其特征在于，包括背架機構10和對稱設置在背架機構10兩側的兩組上肢機構，所述上肢機構包括肘部前屈后伸機構3、肩部前屈后伸機構6、肩部外擺內收機構8、肩部旋內旋外機構7以及綁帶機構；所述肩部旋內旋外機構7分別與肩部前屈后伸機構6、肩部外擺內收機構8連接，構成雙搖桿機構使得外骨骼機器人肩部三個自由度的旋轉中心線交于人體肩關節轉動中心，各自由度的旋轉中心線與人體肩部運動的各旋轉中心線共線；所述肩部旋內旋外機構7依次包括前端部連桿7-1、第一中間連桿7-2、第二中間連桿7-3以及后端部連桿7-4，各連桿之間通過鉸鏈相連；所述前端部連桿7-1與肩部外擺內收機構8鉸接，所述后端部連桿7-4設計為U字形，U字形內部開口角度為0—180°，后端部連桿7-4與肩部前屈后伸機構6鉸接；所述的肩部前屈后伸機構6包括第二電機、第二減速器、第三深溝球軸承、第四深溝球軸承、第二轉動軸、大臂上桿以及第二軸承端蓋；所述大臂上桿通過深溝球軸承和轉動軸與肩部旋內旋外機構后端部連桿7-4相連接，后端部連桿7-4的U字型內部開口角度使得大臂上桿的活動角度為0-180°，第三深溝球軸承和第四深溝球軸承位于肩部旋內旋外機構后端部連桿7-4U字形兩側圓孔內，第二電機和第二減速器相連并固連在肩部旋內旋外機構后端部連桿7-4外側，第二減速器輸出軸通過第二聯軸器與第二轉動軸相連，第二轉動軸通過花鍵與大臂上桿進行連接；肩部外擺內收機構8通過套索9與固定在背架機構10上的電機11相連接，驅動力矩通過套索傳遞，肩部旋內旋外機構7為被動自由度；肩部前屈后伸機構6、肘部前屈后伸機構3采用驅動減速電機系統直接驅動；所述的肩部外擺內收機構8包括第三電機、第三減速器、主動帶輪、第一套索固定架、肩部固定桿8-1、第二套索固定架8-2、鮑登線8-3、從動帶輪8-4、從動帶輪固定蓋8-5、第五深溝球軸承8-6、限位柱銷8-7、第三轉動軸8-8、第六深溝球軸承8-9以及第三軸承端蓋8-10；所述肩部固定桿8-1端部設計為U字形，通過深溝球軸承和轉動軸與肩部旋內旋外前端部連桿7-1相連接，第五深溝球軸承8-6和第六深溝球軸承8-9位于U字形兩側圓孔內，限位柱銷8-7一端固定在肩部固定桿8-1上的孔內，一端與從動帶輪8-4上的弧形槽相配合，弧形槽角度為120°，保證肩部外擺內收角度為0—120°，從動帶輪8-4通過花鍵和從動帶輪固定蓋8-5與第三轉動軸8-8相連。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京理工大學，其通訊地址為：210094 江蘇省南京市孝陵衛200號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。