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龍圖騰網恭喜宇通客車股份有限公司申請的專利通過激光雷達獲取標定板特征點及對應的聯合標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114660577B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011538695.0，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權通過激光雷達獲取標定板特征點及對應的聯合標定方法是由李海珠;楊松超;張昆帆;任占奇;姚貞輝設計研發完成，并于2020-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本通過激光雷達獲取標定板特征點及對應的聯合標定方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種通過激光雷達獲取標定板特征點及對應的聯合標定方法，屬于多傳感器聯合標定領域。本發明包括：將標定板的空間平面及投影到該平面上的點云數據，旋轉到X或Y或Z坐標值相等的三維平面；取旋轉到三維平面上的三維點云數據，通過相應去除這些三維點云數據的X或Y或Z坐標值得到二維點云數據集，求該二維點云數據集的凸包，計算凸包最小外接矩形各個頂點的二維坐標；利用去除的X或Y或Z坐標值補全最小外接矩形各個頂點的第三維信息，得到最小外接矩形各個頂點的三維坐標，將最小外接矩形各個頂點的三維坐標旋轉到標定板的空間平面，得到標定板上的各特征點在激光雷達坐標系下的三維坐標。本發明所獲取的特征點坐標精度較高。

本發明授權通過激光雷達獲取標定板特征點及對應的聯合標定方法在權利要求書中公布了：1.一種通過激光雷達獲取標定板特征點的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：利用激光雷達掃描標定板，基于掃描得到的點云數據計算得到標定板上的每個特征點在激光雷達坐標系下的三維坐標；所述標定板為矩形標定板，且對角放置在激光雷達能夠感知到的區域，特征點為矩形標定板的頂點；其中，每個特征點在激光雷達坐標系下的三維坐標的計算過程包括：1對所述掃描得到的點云數據進行篩選得到打到標定板上的點云數據；2對打在標定板上的點云數據進行平面擬合，得到激光雷達坐標系下標定板的空間平面，并將所述打在標定板上的點云數據投影到所述標定板的空間平面上；3將所述標定板的空間平面及投影到該平面上的點云數據，旋轉到X坐標值或Y坐標值或Z坐標值相等的三維平面；4取旋轉到所述三維平面上的三維點云數據，通過相應去除這些三維點云數據的X坐標值或Y坐標值或Z坐標值得到二維點云數據集，求所述二維點云數據集的凸包，并求所述凸包的最小外接矩形，計算得到所述最小外接矩形各個頂點的二維坐標；5利用去除的X坐標值或Y坐標值或Z坐標值補全所述最小外接矩形各個頂點的第三維信息，得到最小外接矩形各個頂點的三維坐標，并將最小外接矩形各個頂點的三維坐標旋轉到所述標定板的空間平面，得到最小外接矩形各個頂點在激光雷達坐標系下的三維坐標，將最小外接矩形各個頂點在激光雷達坐標系下的三維坐標作為標定板上的各特征點在激光雷達坐標系下的三維坐標。

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