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龍圖騰網恭喜廣東中發羅庚智能裝備制造有限公司申請的專利一種機器人打磨拋光裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113370035B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110566402.8，技術領域涉及：B24B19/14；該發明授權一種機器人打磨拋光裝置是由蒲小平;涂云亮;劉波;蘇毅昌設計研發完成，并于2021-05-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人打磨拋光裝置在說明書摘要公布了：本發明提供了一種機器人打磨拋光裝置，該裝置包括：至少一個打磨機；視覺機構；地軌行走機構；機器人，設置在所述地軌行走機構上，并且，所述機器人的機械手末端設有更換機構。本發明通過設置在機器人上的更換機構進行機器人末端零件的更換，以更換機器人上安裝的打磨機或視覺機構，進而使視覺機構或打磨機安裝至機器人的機械手末端上；通過地軌行走機構帶動機器人沿就位的待打磨工件長度方向和沿豎直方向上進行位置調節，進而使得所述機器人結合姿態變化帶動視覺機構或打磨機沿待打磨工件的外周進行位置調整，進而實現所述待打磨工件的外表面的位置采集或所述待打磨工件的外表面的打磨拋光。

本發明授權一種機器人打磨拋光裝置在權利要求書中公布了：1.一種機器人打磨拋光裝置，其特征在于，包括：至少一個打磨機，用于進行待打磨工件的外表面的打磨拋光；視覺機構，用于進行所述待打磨工件的外表面的圖像采集以獲取所述待打磨工件的外表面的位置，以基于所述待打磨工件的外表面的位置調整機器人的姿態軌跡；地軌行走機構；機器人，設置在所述地軌行走機構上，并且，所述機器人的機械手末端設有更換機構，所述更換機構用于進行所述機械手末端的零件的更換，以使視覺機構或打磨機安裝至所述機械手末端，所述地軌行走機構用于帶動所述機器人沿就位的待打磨工件長度方向和沿豎直方向上進行位置調節，以使所述機器人結合姿態變化帶動視覺機構或打磨機沿待打磨工件的外周進行位置調整，進而實現所述待打磨工件的外表面的位置采集或所述待打磨工件的外表面的打磨拋光；控制機構，分別與地軌行走機構、機器人相連接，用于根據待打磨工件的初步三維模型和待打磨工件的預就位位置，確定地軌行走機構帶動機器人進行位置調整的位置調整路線以及機器人的姿態軌跡，并基于地軌行走機構的調整路線以及機器人的姿態軌跡，控制地軌行走機構的運行和機械手的姿態變化，以使實現設置在機械手末端的視覺機構的位置調整，完成待拋光件的外表面的位置的采集；控制機構還用于根據導入的待打磨工件的三維模型，確定其外表面模型參數，確定并結合待打磨工件的預就位位置，確定機器人對應的不同的停止位置和機器人的各個停止位置對應的機器人的姿態軌跡，以在就位的待打磨工件長度方向的不同停止位置和沿豎直方向上的不同停止位置，通過機械手的姿態變化，對該機器人停止位置的待打磨工件的對應外表面進行圖像采集，進而實現待打磨工件的外表面全部的圖像采集；所述地軌行走機構包括：地軌組件，用于進行就位的待打磨工件的軸向上的導向；行走組件，所述行走組件沿所述地軌組件的長度方向位置可調地連接在所述地軌組件上；所述行走組件上連接有行走驅動組件，用于驅動所述行走組件沿地軌組件的長度方向進行位置調整；支撐底座，沿豎直方向位置可調地連接在所述行走組件上，用于支撐所述機器人并帶動所述機器人沿豎直方向進行位置調整，還使得所述機器人隨所述行走組件沿所述地軌組件的長度方向進行位置調整，進而實現所述機器人沿就位的待打磨工件軸向和豎直方向上的移動；所述支撐底座上連接有底座驅動組件，用于驅動所述支撐底座沿豎直方向進行位置調整；水平位置傳感器，用于檢測所述行走組件在所述地軌組件上調整的水平位置；所述水平位置傳感器還連接有行走控制器，用于接收所述水平位置傳感器檢測的水平位置，并根據水平位置控制所述行走驅動組件，以控制所述行走組件的前進、回退或停止移動；所述行走控制器還用于控制行走驅動組件，以使行走組件沿地軌組件的長度方向上分段行走并停止在水平段連接點，以使機器人在同一水平位置通過豎直方向位置調整和機器人自身的姿態變化，對待打磨工件對應水平段進行打磨拋光或圖像采集；豎直位置傳感器，用于檢測所述支撐底座在所述行走組件上調整的豎直位置；所述豎直位置傳感器還與所述行走控制器相連接，所述行走控制器還用于接收所述豎直位置傳感器檢測的豎直位置，并根據豎直位置控制所述底座驅動組件，以控制所述支撐底座的向上移動、向下移動或停止移動；所述行走控制器還用于控制底座驅動組件，使得支撐底座沿行走組件的長度方向上分段行走并停止在豎直段連接點，以使機器人停止在同一豎直位置和同一水平位置，結合機器人自身的姿態變化對待打磨工件同一水平位置的對應豎直段進行打磨拋光或圖像采集；所述地軌組件和行走組件上設有防塵罩，并且，所述防塵罩為伸縮式結構；所述更換機構包括：至少兩個副連接盤，用于卡固視覺機構或打磨機，以進行待打磨工件的圖像采集或打磨；主連接盤，設置在所述機器人的機械手末端；所述副連接盤上設有連接組件，用于連接所述視覺機構或打磨機；所述副連接盤或所述連接組件上設有卡固件，用于卡固在工具庫上；鎖緊組件，設置在所述主連接盤上，用于在任一個所述副連接盤頂壓在所述主連接盤的連接壁面時鎖緊或解鎖所述主連接盤和所述副連接盤；所述主連接盤的軸線位置凸設有安裝柱，主連接盤上還設有導向定位結構，用于對副連接盤的靠近移動進行導向定位，所述安裝柱為錐臺狀結構；所述副連接盤的軸線位置凹設有用于插設所述安裝柱的安裝槽；所述安裝柱上的鎖緊組件均沿安裝柱的徑向設置，以通過鎖緊組件施加頂壓力至安裝槽的內側壁上，實現主連接盤和副連接盤之間鎖緊；所述安裝柱沿其徑向設有安裝孔，所述鎖緊組件至少部分沿安裝孔的長度方向位置可調地連接在所述安裝孔內，并且，所述鎖緊組件與所述安裝柱沿所述安裝孔的長度方向位置可調地相連接，以部分凸設在所述安裝孔外接觸所述安裝槽的內側壁且施加頂壓力至所述安裝槽的內側壁上，實現所述主連接盤和所述副連接盤之間的鎖緊；所述主連接盤上設有氣孔，其與所述安裝孔相連通，用于連接吸氣吹氣裝置，以向所述安裝孔內吹氣使得所述鎖緊組件朝向安裝孔的開口端移動直至施加頂壓力至所述安裝槽的內側壁上；或，對所述安裝孔進行吸氣使得所述鎖緊組件遠離安裝孔的開口端移動，進而使得所述鎖緊組件和所述安裝槽的內側壁之間具有間隙，實現所述主連接盤和所述副連接盤之間的解鎖；鎖緊組件為滾珠結構，安裝槽的內側壁上設有頂壓凹槽，其與滾珠結構的外表面相適配，以使滾珠結構與卡固結構貼合；頂壓凹槽為與滾珠相配合的弧形球面結構或沿副連接盤的軸向設置的與滾珠相配合的弧形柱面。

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